Sensor based on-line path-planning for serpentine robots
Sürüngensi robotlar için algılayıcıya dayalı eş-zamanlı yol planlama
- Tez No: 116400
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AYDAN M. ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Sürüngensi robotlar, eş-zamanlı yol bulma, kurtarma robotları, yapılandırılmamış ortamlarda yol planlama, Serpentine robots, Online Path planning, rescue robots, path planning in unstructured environments
- Yıl: 2001
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
oz SÜRÜNGENSİ ROBOTLAR İÇİN ALGILAYICIYA DAYALI EŞ-ZAMANLI YOL PLANLAMA GEVHER, Mustafa Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Aydan M. ERKMEN Aralık 2001, 82 sayfa Bu tezde, deprem enkazı akmadaki canlı bireylerin aranması ve kurtarılması sırasında sürüngensi bir robotun, çoklu algılayıcıya dayalı eş-zamanlı yol planlaması tanıtıldı. Robot, 6 uzuv ve kontrol edilebilir 12 serbestlik derecesine sahip ve kafasında bir ses ötesi algılayıcı ve kamera bulunan ve engel sakınımcısı olarak da uzuvlar boyunca konumlandırılmış kızıl ötesi algılayıcılarla donatılmış yapıdadır. Sürüngensi robot hareketlerinin sağlanmasında, gövdesel dalgalanma, doğrusal hareket. çırpınma(sağa/sola) ve (dönme noktası gövde merkezi olan) gövdesel dönme gibi, yılan ve solucan hareketlerine benzer hareketler kullanıldı. Yol planlama algoritması. '“Uzaklık Dönüşümüne Dayalı Keşifsel Yol Planlama”ile elde edildi ve sürüngensi yılan konfıgürasyonuna uyarlandı. Elde edilen metod yılansı robotun sıradaki hareketi seçebilmesi için, olası yeni konfıgürasyon durumlarının maliyetinin hesaplanması için kullanıldı. Çevresel veriler robotun gövesindeki algılayıcılardan elde edildi. Simulasyon sonuçları, metodun verimliliğinin gösterilebilmesi amacıyla sunuldu.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT SENSOR BASED ON-LINE PATH PLANNING FOR SERPENTINE ROBOTS GEVHER, Mustafa MSc, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Aydan M. ERKMEN December 2001. 82 pages In this thesis, the multisensor-based online path planning of a serpentine robot in the unstructured changing environment of earthquake rubbles during search of living bodies is introduced. The robot has 6 links and 12 controllable degrees of freedom and is equipped with an ultrasound sensor and a camera on its head and infrared sensors along the links of the robot for obstacle avoidance. The serpentine robot locomotion is achieved as a combination o( basic snakelike and wormlike gaits, which are that of lateral undulation, rectilinear motion, flapping motion (right, left), and of rotation (which has the pivot point at the center of the robot). The path planning algorithm is adopted from Distance Transform Based exploratory path planning and modified to our serpentine robotic configuration. The adopted method is used for calculating the cost of the possible next configuration states so that the snake like robot selects its next gait accordingly. Environmental data is obtained from the multiple sensors located along the body of the robot. Simulation results are presented as an illustration of the efficiency of the method in complex unstructured environments.
Benzer Tezler
- Mobil robot simülatörleri ve ileri seviye simülasyonlar
Mobile robot simulators and advanced level simulations
ENDER YOLAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- A new SPGR based energy-efficient routing technique for ad-hoc networks
Tasarsız mobil ağlar için SPGR temelli enerji verimli yeni bir yönlendirme tekniği
FİDAN GARAYLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEMA FATMA OKTUĞ
- Boşluğu takip et metodu ile otonom sollama manevrası tasarımı
Autonomous overtaking maneuver design based on follow the gap method
MÜNİRE DAMLA DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- İstanbul Çatalca bölgesinde uzaktan algılama yöntemleri ile metropoliten analizi
Başlık çevirisi yok
F.ZEHRA ALKAN
- Uydu verileri ile İstanbul Boğazı ve Haliç'de su kirliliğinin makro düzeyde belirlenmesi
Intrepretation at macro level as pollution of water resources of remotely sensed data of Bosphorus and golden horn estuary by an unsupervised and supervised classification method
H.GONCA COŞKUN