Geri Dön

Improved range estimation using simple infrared sensors without prior knowledge of surface characterization

Kızılberisi algılayıcılardan elde edilen sinyallerle yüzey özelliklerinden bağımsız uzaklık kestirimi

  1. Tez No: 184702
  2. Yazar: ÇAĞRI YÜZBAŞIOĞLU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. BİLLUR BARSHAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: infrared sensors, Phong illumination model, range estimation, surfacelocalization, optical sensing.iii
  7. Yıl: 2004
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 78

Özet

OZET__ _KIZILBERISI ALGILAYICILARDAN ELDE EDILEN_ _ _SINYALLERLE YUZEY OZELLIKLERINDEN___BAGIMSIZ UZAKLIK KESTIRIMIR. Cagr Yuzbas ogluElektrik ve Elektronik Muhendisligi, Yuksek LisansTez Yoneticisi: Prof. Dr. Billur BarshanEylul 2004Bu tezde, dusuk maliyetli k z lberisi alg lay c larla uzakl k kestirimi icin yenibir yontem ileri surulmektedir. Bu tip alg lay c lardan elde edilen yeginlikolcumleri buyuk olcude yuzeyin ozelliklerine ve alg lay c lara gore olan konu-muna bagl d r. Bu nedenle, k z lberisi alg lay c larla yap lan onceki cal smalarda,yuzeylerin konum kestirimi icin oncelikle yuzey ozellikleri c kar lmakta veyayuzeyle ilgili baz varsay mlarda bulunulmaktad r. Bu cal sma ise yuzeyozelliklerine gerek duymaks z n, konum kestirimi icin yeni bir yontem ilerisurmektedir. Onerilen yontem, yuzey ozelliklerine bagl olan mutlak yeginlikdegerlerini kullanmak yerine en buyuk yeginlik degerinin yerini bulmaya dayaloldugundan, yuzey tipinden goreceli olarak bag ms zd r. Onerilen yontem, farklozelliklere sahip duzlemsel yuzeyler kullan larak deneysel olarak dogrulanm st r.Deneysel cal smalarda kulland g m z sistemimizin ak ll bir ozelligi cal smaalan n n olculen yeginlik degerlerine bagl olarak kendiliginden ayarlanabilme-sidir. Uzakl k kestirimi icin, yeginlik olcumleri uc farkl yontemle islenmektedir.10{50 cm aras na yerlestirilen yuzeylerin konum kestiriminde, ortalama mut-lak hata 0.15 cm olarak gerceklesmistir. Konum ve bak s ac lar n n s f rdanfarkl oldugu durumlar da incelenmistir. Elde edilen sonuclar gostermektedirki, k z lberisi alg lay c lar, onerilen yontemle ozellikleri bilinmeyen bir yuzeyinyuksek dogrulukla konum kestiriminde kullan labilirler.Anahtar sozcukler: k z lberisi alg lay c lar, Phong ayd nlanma modeli, uzakl kkestirimi, yuzey konumland rma, optik alg lama.iv

Özet (Çeviri)

ABSTRACTIMPROVED RANGE ESTIMATION USING SIMPLEINFRARED SENSORS WITHOUT PRIORKNOWLEDGE OF SURFACE CHARACTERISTICSR. Cagr Yuzbas ogluM.S. in Electrical and Electronics EngineeringSupervisor: Prof. Dr. Billur BarshanSeptember 2004This thesis describes a new method for range estimation using low-cost in-frared sensors. The intensity data acquired with infrared sensors depends highlyon the surface properties and the con guration of the sensors with respect to thesurface. Therefore, in many related studies, either the properties of the surfaceare determined rst or certain assumptions about the surface are made in orderto estimate the distance and the orientation of the surface relative to the sen-sors. We propose a novel method for position estimation of surfaces with infraredsensors without the need to determine the surface properties rst. The methodis relatively independent of the type of surface encountered since it is based onsearching the maximum value of the intensity rather than using absolute intensityvalues for a given surface which would depend on the surface type. The method isveri ed experimentally with planar surfaces of di erent surface properties. An in-telligent feature of our system is that its operating range is made adaptive basedon the intensity of the detected signal. Three di erent ways of processing theintensity signals are considered for range estimation. The overall absolute meanerror in the range estimates has been calculated as 0.15 cm in the range from10 to 50 cm. The cases where the azimuth and elevation angles are nonzero areconsidered as well. The results obtained demonstrate that infrared sensors can beused for localization to an unexpectedly high accuracy without prior knowledgeof the surface characteristics.

Benzer Tezler

  1. Uydu verileri ile İstanbul Boğazı ve Haliç'de su kirliliğinin makro düzeyde belirlenmesi

    Intrepretation at macro level as pollution of water resources of remotely sensed data of Bosphorus and golden horn estuary by an unsupervised and supervised classification method

    H.GONCA COŞKUN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. CANKUT ÖRMECİ

  2. Lageos I ve lageos II için doğruluk analizi

    Başlık çevirisi yok

    GAYE KIZILSU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Ölçme Tekniği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUHAMMET ŞAHİN

  3. Meme kanserinin ftır ve kemometri tekniği kullanımı ile erken teşhisi

    Early diagnosis of breast cancer using ftir and chemometry technique

    HİDAYET BENGİSU GEDİKLİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Kimya Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN KIZIL

  4. Attenuated total reflectance fourier transform infrared spectroscopy of fluid systems: Case study applications to diagnosis and screening in biomedical and food areas

    Sıvı sistemlerde azaltılmış toplam yansımalı fourier dönüşümlü kızılötesi spektroskopisi: Biyomedikal ve gıda alanlarında tanı ve taramada uygulama örnekleri

    SEHER GÖK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    BiyofizikOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Biyoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FERİDE SEVERCAN

  5. Sensorless permanent magnet synchronous machine control based on stator feedforward voltage estimation

    Sürekli mıknatıslı senkron makineler için ileri beslemeli stator gerilim tahmini metoduna dayalı sensörsüz kontrol yöntemi geliştirme

    ÖMER CİHAN KIVANÇ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOkan Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SALİH BARIŞ ÖZTÜRK