Point based correspondenceless pose estimation
Nokta temelli poz kestirim
- Tez No: 244698
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SEZER GÖREN UĞURDAĞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Görme, Otomasyon, Öznitelik, Vision, Automation, Feature extraction
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Bahçeşehir Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde, hayatımızı kolaylaştıran teknolojilerden biri hiç kuşkusuz görüntüleme sistemleridir. Görüntüleme sistemleri yalnızca görüntüleme işi yapmayıp aynı zamanda bu görüntüyü işleyerek anlamlı veriler elde etme yeteneğine sahip sistemlerdir. Herhangi bir kamera tarafından elde edilmiş bu görüntülerde bulunan bir nesnenin pozisyon ve oryantasyon'u (poz) robotlarda, filmlerde, animasyonlar gibi bir çok alanda ihtiyaç duyulan bir bilgidir. Bu tezde poz kestirimi için gerekli olan alt görevlerden öznitelik bulma süreci otomatik hale getirilmiştir. Buna ek olarak nokta temelli, karşılıklık bilgisi gerektirmeyen Gravitational Pose Estimation (GPE) ve SoftPOSIT algoritmaları birbirlerine entegre edilmiştir. Aynı zamanda nesnenin görünmeyen noktalarından kaynaklanan problem de belli ölçülerde tolere edilmiştir. Poz kestirim kısmı, gerçek ve sanal resimler kullanılmak suretiyle test edilerek başarı oranı da ayrıca kanıtlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Today, one of the technologies which ease our lives is vision systems. Vision systems not only execute the task of vision but also they have the ability to process these images to extract meaningful data. The position and orientation (pose) of an object found in these images are useful information required for many fields such as robotics, films and animations. In this thesis, we automate the subtasks such as feature extraction and blob coloring that are required during the pose estimation. In addition, a correspondenceless point-based algorithm which is called Gravitational Pose Estimation (GPE) is proposed and implemented. We have also integrated GPE and SoftPOSIT into a single method called GPEsoftPOSIT, which finds the orientation within 3 degrees and the position within 10% of the object?s diameter even under occlusion-the manner in which an object closer to the viewport masks (or occludes) an object further away from the viewport. The algorithm is evaluated by a series of synthetic and real images. Results show that GPE is robust, consistent, and fast (runs in less than a minute)
Benzer Tezler
- Düzlemde etkin şekil yerleştirme programı tasarımı
The Software design of shape placement on plane
A.YEŞİM GÜRAYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. EŞREF ADALI
- Dişli çarklarda yük taşıma kabiliyetinin ve diş gibi gerilmelerinin incelenmesi
Investigation of root stresses and fatique strength of spur gears
MUZAFFER ERTEN
- Digital video stabilization with SIFT flow
SIFT akışı ile sayısal video sabitleme
İNCİ MELİHA BAYTAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MELİH PAZARCI
- İzmir Arkeoloji Müzesi'nde korunan Larisa (Buruncuk) kökenli taş mimari eserler
The architectural stone works from Llarisa (Buruncuk) preserved in İzmir Archaeology Museum
FİGEN ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Tarihİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NEJAT TURGUT SANER
- Yürüyen robotlar için bir çift kamera ile elde edilen görüntülerden cisimlerin konum bilgilerinin elde edilmesi
The position determination of the objects from images taken by a pair of camera for walking robots
CAFER SİNAN KATI
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ