Geri Dön

Point based correspondenceless pose estimation

Nokta temelli poz kestirim

  1. Tez No: 244698
  2. Yazar: FERHAT CANBAY
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SEZER GÖREN UĞURDAĞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Bahçeşehir Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 77

Özet

Günümüzde, hayatımızı kolaylaştıran teknolojilerden biri hiç kuşkusuz görüntüleme sistemleridir. Görüntüleme sistemleri yalnızca görüntüleme işi yapmayıp aynı zamanda bu görüntüyü işleyerek anlamlı veriler elde etme yeteneğine sahip sistemlerdir. Herhangi bir kamera tarafından elde edilmiş bu görüntülerde bulunan bir nesnenin pozisyon ve oryantasyon'u (poz) robotlarda, filmlerde, animasyonlar gibi bir çok alanda ihtiyaç duyulan bir bilgidir. Bu tezde poz kestirimi için gerekli olan alt görevlerden öznitelik bulma süreci otomatik hale getirilmiştir. Buna ek olarak nokta temelli, karşılıklık bilgisi gerektirmeyen Gravitational Pose Estimation (GPE) ve SoftPOSIT algoritmaları birbirlerine entegre edilmiştir. Aynı zamanda nesnenin görünmeyen noktalarından kaynaklanan problem de belli ölçülerde tolere edilmiştir. Poz kestirim kısmı, gerçek ve sanal resimler kullanılmak suretiyle test edilerek başarı oranı da ayrıca kanıtlanmıştır.

Özet (Çeviri)

Today, one of the technologies which ease our lives is vision systems. Vision systems not only execute the task of vision but also they have the ability to process these images to extract meaningful data. The position and orientation (pose) of an object found in these images are useful information required for many fields such as robotics, films and animations. In this thesis, we automate the subtasks such as feature extraction and blob coloring that are required during the pose estimation. In addition, a correspondenceless point-based algorithm which is called Gravitational Pose Estimation (GPE) is proposed and implemented. We have also integrated GPE and SoftPOSIT into a single method called GPEsoftPOSIT, which finds the orientation within 3 degrees and the position within 10% of the object?s diameter even under occlusion-the manner in which an object closer to the viewport masks (or occludes) an object further away from the viewport. The algorithm is evaluated by a series of synthetic and real images. Results show that GPE is robust, consistent, and fast (runs in less than a minute)

Benzer Tezler

  1. Point-based matching of oblique ımages acquired from airplane and uav platforms

    Uçak ve iha platformlarından elde edilen eğik görüntülerin nokta tabanlı eşleştirilmesi

    SILA BAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Jeodezi ve FotogrametriHacettepe Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ ÖZGÜN OK

  2. Frontier point based autonomous exploration in 2D environment

    2B ortamda sınır noktası tabanlı özerk keşif

    ECEM SÜMER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  3. Bağımsız fotovoltaik sistemlerde maksimum güç noktası izleme tekniklerine dayalı DC-DC dönüştürücü

    DC-DC converter based on maximum power point tracking techniques in standalone photovoltaic system

    RAWAA HASAN MUSTAFA MUSTAFA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKırşehir Ahi Evran Üniversitesi

    İleri Teknolojiler Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN KESER

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET GÜÇYETMEZ

  4. Nokta tabanlı sınıflandırma yöntemleri ile LiDAR verilerinin sınıflandırılması

    Classification of LiDAR data with point based classification methods

    ZEHRA ERİŞİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Jeodezi ve FotogrametriYıldız Teknik Üniversitesi

    Harita Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NACİ YASTIKLI

  5. Derin öğrenme yöntemleri kullanarak 3B geometri işleme ve uygulamaları

    3D geometry processing and applications by using deep learning methods

    KAYA TURGUT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HELİN DUTAĞACI