Point based correspondenceless pose estimation
Nokta temelli poz kestirim
- Tez No: 244698
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SEZER GÖREN UĞURDAĞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Bahçeşehir Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
Günümüzde, hayatımızı kolaylaştıran teknolojilerden biri hiç kuşkusuz görüntüleme sistemleridir. Görüntüleme sistemleri yalnızca görüntüleme işi yapmayıp aynı zamanda bu görüntüyü işleyerek anlamlı veriler elde etme yeteneğine sahip sistemlerdir. Herhangi bir kamera tarafından elde edilmiş bu görüntülerde bulunan bir nesnenin pozisyon ve oryantasyon'u (poz) robotlarda, filmlerde, animasyonlar gibi bir çok alanda ihtiyaç duyulan bir bilgidir. Bu tezde poz kestirimi için gerekli olan alt görevlerden öznitelik bulma süreci otomatik hale getirilmiştir. Buna ek olarak nokta temelli, karşılıklık bilgisi gerektirmeyen Gravitational Pose Estimation (GPE) ve SoftPOSIT algoritmaları birbirlerine entegre edilmiştir. Aynı zamanda nesnenin görünmeyen noktalarından kaynaklanan problem de belli ölçülerde tolere edilmiştir. Poz kestirim kısmı, gerçek ve sanal resimler kullanılmak suretiyle test edilerek başarı oranı da ayrıca kanıtlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Today, one of the technologies which ease our lives is vision systems. Vision systems not only execute the task of vision but also they have the ability to process these images to extract meaningful data. The position and orientation (pose) of an object found in these images are useful information required for many fields such as robotics, films and animations. In this thesis, we automate the subtasks such as feature extraction and blob coloring that are required during the pose estimation. In addition, a correspondenceless point-based algorithm which is called Gravitational Pose Estimation (GPE) is proposed and implemented. We have also integrated GPE and SoftPOSIT into a single method called GPEsoftPOSIT, which finds the orientation within 3 degrees and the position within 10% of the object?s diameter even under occlusion-the manner in which an object closer to the viewport masks (or occludes) an object further away from the viewport. The algorithm is evaluated by a series of synthetic and real images. Results show that GPE is robust, consistent, and fast (runs in less than a minute)
Benzer Tezler
- Point-based matching of oblique ımages acquired from airplane and uav platforms
Uçak ve iha platformlarından elde edilen eğik görüntülerin nokta tabanlı eşleştirilmesi
SILA BAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Jeodezi ve FotogrametriHacettepe ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ ÖZGÜN OK
- Frontier point based autonomous exploration in 2D environment
2B ortamda sınır noktası tabanlı özerk keşif
ECEM SÜMER
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Bağımsız fotovoltaik sistemlerde maksimum güç noktası izleme tekniklerine dayalı DC-DC dönüştürücü
DC-DC converter based on maximum power point tracking techniques in standalone photovoltaic system
RAWAA HASAN MUSTAFA MUSTAFA
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKırşehir Ahi Evran Üniversitesiİleri Teknolojiler Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN KESER
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET GÜÇYETMEZ
- Nokta tabanlı sınıflandırma yöntemleri ile LiDAR verilerinin sınıflandırılması
Classification of LiDAR data with point based classification methods
ZEHRA ERİŞİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Jeodezi ve FotogrametriYıldız Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NACİ YASTIKLI
- Derin öğrenme yöntemleri kullanarak 3B geometri işleme ve uygulamaları
3D geometry processing and applications by using deep learning methods
KAYA TURGUT
Doktora
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HELİN DUTAĞACI