Position estimation using satellite images
Uydu görüntülerini kullanarak pozisyon tahmini bulmak
- Tez No: 386067
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HADİ HAKAN MARAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Matematik ve Bilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 131
Özet
Bu tezde, görsel ölçümler kullanılarak, gerçek zamanlı konum ve yön tahminden bahsedilmiştir. Bu tezde hazırlıksız ortamlarda bir harita veya bir senaryo modeli mevcut olduğu varsayılarak, bu sorunu çözmek için bir sistem geliştirilmiştir. Sadece camera örnekleri ile kıyaslandığında, geliştirilmiş sistem doğru, sağlam, yüksek frekans ve görsel güncellemelerin ihtiyacını azaltarak, uninformative veya hiçbir görsel veri olmadan işleyebilmektedir. Geliştirilen sistem gerçek zamanlı durum uzayının modellerini geliştirerek doğrusal olmayan durumun çerçeve kullanımı yoluyla tahmini poza ulaşmaktadır. Sistem performansı sistem çıkışının canlı video akışını, sanal grafiğe ekleyerek artırılmış gerçeklik uygulamasını kullanımıyla geliştirilmiştir. Ek olarak, deneyler sensor birimini hareket ettirmek için bir endüstriyel robota gerçek yer verilerini sağlayarak yapılmıştır. Her iki durumda da, sistem iyi bir performans sergilemiştir. Göreli konumu ve yönelimi kameranın kalibrasyon sisteminin düzgün çalışması için gerekli olduğu tespit edilmiştir. Görsel stereo yaklaşımı ile kolay kullanımlı algoritma kullanarak, yeni bir algoritma sunulmuştur. Deneysel sonuçlar ise geliştirilen algoritma uygulama kısmında iyi performans ile çalıştığını gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis deals with estimating position and orientation in real time, using visual measurements. A system has been developed with which to solve this problem for unprepared environments, assuming that a map or scene model is available. Compared to 'camera-only' examples, the developed system is accurate and robust, and can handle periods of uninformative or no visual data, reducing the need for high frequency visual updates. The system achieves real-time pose estimation via the use of a framework of nonlinear state estimation for which state space models have been developed. System performance was evaluated using an augmented reality application in which the system output was used to superimpose virtual graphics on the live video stream. Furthermore, experiments were performed in which an industrial robot providing ground truth data was used to move the sensor unit. In both cases the system performed well. Calibration of the relative position and orientation of the camera was found to be essential for proper system operation. A new and easy-to-use algorithm with which to estimate these data was developed using a stereo visual approach. Experimental results revealed that the algorithm works well in practice.
Benzer Tezler
- Uydu görüntü verileri kullanılarak orman yangın analizi
Forest fire analysis using satellite images
ÇİĞDEM İNAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesiİletişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEDEF KENT PINAR
- Dikey iniş kalkışlı insansız hava araçları için görsel işaretleyici sistemler ile görüntü tabanlı konum kestirimi
Vision based position estimation with markers for vertical takeoff and landing unmanned air vehicles
MÜCTEBA UZUNOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHARREM MERCİMEK
- İnsansız Hava Araçlarının Otokodlayıcı Derin Sinir Ağı Kullanılarak Arazi Temelli Navigasyon ile Konum Tespiti
Location Detection of Unmanned Aerial Vehicles with Terrain-Based Navigation Using Autoencoder Deep Neural Network
AHMET ERTUĞRUL ARIK
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÇukurova ÜniversitesiUzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NURİ EMRAHOĞLU
- Image processing based navigation in aviation
Havacılıkta görüntü işleme temelli seyrüsefer
HASAN GENCO
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiAviyonik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UFUK SAKARYA
PROF. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Determining the distance and position of moving and stationary targets with Gps and satellite data and adjusting the firing ranges of military weapons with image process techniques
Gps ve uydu verileri ile hareketli ve sabit hedeflerin mesafe ve konumlarının belirlenmesi ve görüntü işleme teknikleri ile askeri silahların atış menzillerinin ayarlanması
TARIK SEV
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEDAT BAYSEÇ