Development of nonlinear robust control techniques for unmanned aerial vehicles
İnsansız hava araçları için doğrusal olmayan gürbüz kontrol tekniklerinin geliştirilmesi
- Tez No: 405215
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ENVER TATLICIOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 130
Özet
Bu tezde, insansız hava araçları için dayanak bir modelin çıktı izlemeli kontrolü hedeflenmiştir. Sistem dinamiklerindeki doğrusal olmayan belirsizlikler ve toplanır durum-bağımlı doğrusal olmayan bozan etken benzeri terimler kontrol problemini daha zor hale getirmektedir. Kontrol tasarımında sadece sistemin çıktısının kullanılabilir durumda olması dikkate alınmıştır. Çalışmamızda evrensel asimtotik kararlılığı sağlayacak yeni bir gürbüz denetçi tasarlanmıştır. Denetçi tasarımında bir oransal integral denetçi ile birlikte belirsizlikleri telafi etmek için izleme hatasının işaretinin integrali kullanılmıştır. Lyapunov tipi kararlılık analizleri kullanılarak çıktı izleme hatasının asimtotik yakınsaması ispatlanmıştır. Daha sonra gürbüz denetçinin optimal, uyarlanır ve sinir ağı tabanlı versiyonları geliştirilmiştir. Simulasyon ve deney sonuçları sunularak tasarlanan gürbüz denetçilerin performansları ortaya koyulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this thesis, model reference output tracking control of unmanned aircraft vehicles are aimed. The control problem is complicated due to the lack of accurate knowledge of nonlinear system dynamics and additive state-dependent nonlinear disturbance-like terms. Only the output of the vehicle is considered to be available for control design purposes. A novel robust controller is designed that ensured a global asymptotic stability result. In the design of the controller, proportional integral controller is fused with the integral of the signum of the tracking error to compensate uncertainties. Lyapunov type stability analysis are utilized to prove asymptotic convergence of the output tracking error. Extensions to optimal, adaptive and neural network controllers are also designed. Simulation and experiment results are presented to illustrate the performance of the robust controllers.
Benzer Tezler
- Otonom araçların yön güdümünde PAF tabanlı EZKH yönteminin geliştirilmesi
PFF based SLAM method development for autonomous vehicles' navigation
EROL DUYMAZ
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Addressing parametric uncertainties in autonomous cargo ship heading control
Otonom kargo gemisi yön kontrolündeki parametrik belirsizliklerin ele alınması
AHMAD IRHAM JAMBAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. İSMAİL BAYEZİT
- Integration of navigation systems and identification of nonlinear model parameters for autonomous underwater vehicles in the presence of measurement biases
İnsansız sualtı araçları için seyrüsefer sistemlerinin tümleştirilmesi ve ölçüm kaynaklı kayma hatalarının olduğu durumda nonlineer hareket modelin parametrelerinin tanılaması
MUSTAFA DİNÇ
Doktora
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV
- Doğrudan tahrikli robotlar için gerçek zamanda yük simülatörü tasarımı
Design of a handware-in-the-loop simulator for direct drive robots
MURAT YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. METİN GÖKAŞAN
- Robot kollarının adaptif kontrolü
Adaptive control of robot arms
K.FATİH DİLAVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU