Development of nonlinear robust control techniques for unmanned aerial vehicles
İnsansız hava araçları için doğrusal olmayan gürbüz kontrol tekniklerinin geliştirilmesi
- Tez No: 405215
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ENVER TATLICIOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Adaptif model izleme kontrol sistem, Doğrusal olmayan kontrol teorisi, Optimal kontrol, Uyarlamalı kontrol, Yapay sinir ağları, İnsansız hava aracı, Adaptive model following control system, Nonlinear control theory, Optimal control, Artificial neural networks, Unmanned aerial vehicle
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, insansız hava araçları için dayanak bir modelin çıktı izlemeli kontrolü hedeflenmiştir. Sistem dinamiklerindeki doğrusal olmayan belirsizlikler ve toplanır durum-bağımlı doğrusal olmayan bozan etken benzeri terimler kontrol problemini daha zor hale getirmektedir. Kontrol tasarımında sadece sistemin çıktısının kullanılabilir durumda olması dikkate alınmıştır. Çalışmamızda evrensel asimtotik kararlılığı sağlayacak yeni bir gürbüz denetçi tasarlanmıştır. Denetçi tasarımında bir oransal integral denetçi ile birlikte belirsizlikleri telafi etmek için izleme hatasının işaretinin integrali kullanılmıştır. Lyapunov tipi kararlılık analizleri kullanılarak çıktı izleme hatasının asimtotik yakınsaması ispatlanmıştır. Daha sonra gürbüz denetçinin optimal, uyarlanır ve sinir ağı tabanlı versiyonları geliştirilmiştir. Simulasyon ve deney sonuçları sunularak tasarlanan gürbüz denetçilerin performansları ortaya koyulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this thesis, model reference output tracking control of unmanned aircraft vehicles are aimed. The control problem is complicated due to the lack of accurate knowledge of nonlinear system dynamics and additive state-dependent nonlinear disturbance-like terms. Only the output of the vehicle is considered to be available for control design purposes. A novel robust controller is designed that ensured a global asymptotic stability result. In the design of the controller, proportional integral controller is fused with the integral of the signum of the tracking error to compensate uncertainties. Lyapunov type stability analysis are utilized to prove asymptotic convergence of the output tracking error. Extensions to optimal, adaptive and neural network controllers are also designed. Simulation and experiment results are presented to illustrate the performance of the robust controllers.
Benzer Tezler
- İnsansız hava araçları için batarya-yakıt hücresi hibrit enerji yönetim sisteminin geliştirilmesi
Development of a battery-fuel cell hybrid energy management system for unmanned aerial vehicles
BARAN KUL
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET ONUR GÜLBAHÇE
- İnsansız araç sistemlerinin matematiksel modellenmesi ve kontrol algoritmalarının geliştirilmesi
Mathematical modeling of unmanned vehicle systems and development of control algorithms
SERKAN BUDAK
Doktora
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEMİL SUNGUR
PROF. DR. AKİF DURDU
- Robust estimation-based fault detection and isolation framework for autonomous aerial and navigation systems
Otonom hava ve seyrüsefer sistemleri için dayanıklı kestirim tabanlı arıza tespiti ve izolasyonu çerçevesi
MEHMET GÖKBERK PATAN
Doktora
İngilizce
2026
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER ÜSTOĞLU
- Dört rotorlu insansız hava araçları için fizik rehberli artık geri beslemeli sinir ağı ile çok ajanlı dağıtılmış lineer olmayan model öngörülü formasyon kontrolü
Multi-agent distributed nonlinear model predictive formation control for quadrotor UAVs using a physics-guided residual feedback neural network
DENİZ MUHACİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YAPRAK YALÇIN
- Otonom araçların yön güdümünde PAF tabanlı EZKH yönteminin geliştirilmesi
PFF based SLAM method development for autonomous vehicles' navigation
EROL DUYMAZ
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ