Geri Dön

İHA uygulamaları için gömülü nokta bulutu işleme

Embedded point cloud processing for UAV applications

PDF İndir

  1. Tez No: 430914
  2. Yazar: ABDURRAHMAN BAYRAK
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu tez çalışması üç boyutlu topolojisi önceden bilinmeyen ortamlar için evrimsel algoritmaları kullanan FPGA tabanlı sentezlenebilir bir İHA bölgesel rota planlayıcısı uygulaması sunmaktadır. Rota planlama algoritması olarak evrimsel algoritmaların bir sınıfı olan genetik algoritma seçilmiş ve genetik algoritmanın bütün birimleri tekil bir FPGA cihazı üzerinde paralel olarak gerçekleştirilmiştir. Bu çalışma için Artix 7 ailesine ait Nexys 4 FPGA cihazı kullanılmış ve donanım dili tasarımının sentezi ve analizi için Xilinx Vivado 2015.4 yazılımı kullanılmıştır. Bölgesel rota planlayıcısı iki uçuş kipine sahip olacak şekilde tasarlanmıştır: Sabit Yükseltili Uçuş Kipi ve Serbest Yükseltili Uçuş Kipi. Tasarlanan FPGA tabanlı bölgesel rota planlayıcısı %62 FPGA kaynak tüketimi ile istenen görevi gerçekleştirebilmektedir. Rota planlama yaklaşımı, LIDAR sensörü tarafından elde edilen nokta bulutu ile oluşturulan iki farklı üç boyutlu bilinmeyen ortamda test edilmiştir. Sonuçlar hem genetik algoritmanın İHA'lar için etkili bir rota planlama yaklaşımı olduğunu hem de FPGA cihazlarının uçuş planlama için çok uygun platformlar olduğunu göstermiştir.

Özet (Çeviri)

This study presents an FPGA based synthesizable offline UAV local path planner implementation using Evolutionary Algorithms for 3D unknown environments. A Genetic Algorithm is selected as the path planning algorithm and all units of it are executed on a single FPGA board. In this study, Nexys 4 Artix-7 FPGA board is selected as the target device and Xilinx Vivado 2015.4 software is used for synthesis and analysis of HDL design. Local path planner is designed in a way that it has two flight modes: free elevation flight mode and fixed elevation flight mode. Designed FPGA based local path planner which exhibits 62% logic slice utilization, is tested in two different unknown environments generated by a LIDAR sensor. Results show that both genetic algorithm is an efficient path planning algorithm for UAV applications and FPGAs are very suitable platforms for flight planning periphery.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    908560

    Real-time anomaly detection in UAV systems using TinyML on ARM Cortex-M microcontrollers

    ARM Cortex-M mikrodenetleyicilerde gömülü makine öğrenmesi kullanarak İHA sistemlerinde gerçek zamanlı anomali tespiti

    MEHMET ALPEREN BAKICI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ECE OLCAY GÜNEŞ

  2. Tez No

    793465

    An efficient intelligent UAV for human action monitoring in smart cities environment

    Akıllı şehirler ortamında insan eylem izleme için verimli bir akıllı İHA

    NASHWAN ADNAN OTHMAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İLHAN AYDIN

  3. Tez No

    516282

    Gecikme toleranslı ağ tabanlı çoklu insansız hava aracı sistemleri için bir ortam erişim kontrol protokolü

    A medium access control protocol for delay tolerant network based multiple unmanned aerial vehicle systems

    TOLGAHAN TÜRKER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu Komutanlığı

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İLKER BEKMEZCİ

  4. Tez No

    1000409

    Automated plastic waste detection and visualization in coastal areas using UAVs and deep learning

    İnsansız hava araçları ve derin öğrenme kullanılarak kıyı bölgelerinde otomatik plastik atık tespiti ve görselleştirilmesi

    HESAM HATAMZADEH KHANGHAHI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2026

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Veri Mühendisliği ve İş Analitiği Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)

    PROF. DR. ŞULE ITIR SATOĞLU

  5. Tez No

    987418

    Development of LPV-MPC and LQR control strategıesfor multı-uav formatıon wıth battery-awareweıght matrıx optımızatıon

    Batarya farkındalığına sahip ağırlık matrisi optimizasyonuile çoklu iha formasyonu için lpv-mpc ve LQRkontrol stratejilerinin geliştirilmesi

    HACI MUHAMMED YILDIZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HAYRİ ACAR

Geri Dön