Geri Dön

Bir robot balık için iki boyutlu yol planlama algoritmalarının uygulanması

Application of two-dimensional path planning algorithms for the robot fish

PDF İndir

  1. Tez No: 446515
  2. Yazar: SEDA YETKİN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. GONCA ÖZMEN KOCA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robot Balık, Yol Planlama, A* Algoritması, Alt Hedef Graf Algoritması, Robot Fish, Path Planning, A * Algorithm, Subgoal Graph Algorithm
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Fırat Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Mekanik Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 69

Özet

Son dönemlerde teknolojinin gelişimine paralel olarak robotik sistemlerle ilgili çalışmalar hız kazanmıştır. Bu robotik sistemlerin çoğu tabiatta yaşamını sürdüren hayvanlardan ilham alınarak oluşturulmuştur. Bu çalışmada, balıklardan esinlenerek ve gerçek bir balığın hareketlerini sergileyebilen, Carangiform yüzüş şekline bağlı bir robot balığın doğrusal modeli MATLAB benzetim ortamında oluşturulmuştur. Bu robot balığın otonom olarak bir yerden başka bir yere hareket edebilmesini sağlamak için farklı yol planlama algoritmaları oluşturulmuştur. Bu planlama algoritmalarından olan A* ve Alt hedef graf algoritmaları kullanılarak MATLAB ortamında 2 boyutlu çalışma alanları için birçok uygulama gerçekleştirilmiştir. Robot balığın en kısa yoldan hedefe ulaşabilmesi ve engeller arasından engellere çarpmadan ilerleyebilmesi için A* ve Alt hedef graf algoritmaları kullanılmıştır. Benzetim ortamında oluşturulan robot balığın doğrusal modeline A* ve Alt hedef graf algoritmalarının belirlemiş olduğu konum değerleri uygulanmıştır. Robot balık modelinin A* ve Alt hedef graf algoritmalarıyla belirlenen rotayı takip ettiği görülmüştür. Sonuç olarak, robot balık modelinin A * ve Alt hedef graf algoritmaları tarafından belirlenmiş rota ile başlangıç noktasından bitiş noktasına ulaşabileceği çeşitli uygulamalar ile gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

Application of Two-Dimensional Path Planning Algorithms for the Robot Fish In recent years, researches about robotics systems have gained speed in parallel with the development of technology. Most of these robotic systems are inspired by animals living in the nature. In this study, a linear model of a robot fish based on a Carangiform swimming mode, inspired by a real fish and capable of exhibiting movements of a real fish, has developed in the MATLAB simulation environment. Various path planning algorithms have created to ensure autonomously movements of the robot fish from one place to another. Many applications have been realized for 2D study areas by using A* and Subgoal graph algorithms in the MATLAB environments. A * and Subgoal graph algorithms have been used in order to reach the target from the shortest path and move between obstacles, without hitting them. The location values obtained from A * and Subgoal graph algorithms have applied to the linear model of robot fish. The robot fish model has been seen to follow path determined by the A * and Subgoal graph algorithms. As a result, it has shown with various applications that the robot fish model can reach the target point from the starting point with the path determined by the A* and Subgoal graph algorithms.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    916226

    Path planning algorithm development for unmanned aerial and ground vehicles

    İnsansız hava ve kara araçlarında yol planlama algoritması geliştirme

    GİRAY UZUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. O.SETA BOGOSYAN

  2. Tez No

    828641

    The influence of instream formations on hydraulic characteristics in natural lowland rivers

    Doğal ova nehirlerinde akım ortamındaki oluşumların hidrolik özellikler üzerindeki etkisi

    NAGHMEH HEIDARI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ORAL YAĞCI

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT AKSEL

  3. Tez No

    66391

    Road surface micro and macro texture influence on skid resistance

    Yol yüzeyi mikro ve makrodokusunun kayma direncine etkisi

    MURAT ERGÜN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    1997

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EMİNE AĞAR

  4. Tez No

    509545

    Merkezi örüntü üreteci ile robot balığın üç boyutlu hareketinin akıllı denetimi

    Intelligent control of three-dimensional motion of the robotic fish with central pattern generator

    DENİZ KORKMAZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ CAFER BAL

  5. Tez No

    941043

    Active elastic anticipation+ model: swarm flocking through relative velocity and acceleration estimation in 3D

    Aktif elastik öngörü+ modeli: 3b'de göreceli hız ve ivme tahmini ile sürü halinde hareket

    ERSİN KESKİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Mühendislik BilimleriOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Robotik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT

    DOÇ. DR. EROL ŞAHİN

Geri Dön