MEMS jiroskopların dayanıklı kontrolü
Robust control of MEMS gyroscopes
- Tez No: 458009
- Danışmanlar: PROF. DR. ZÜHTÜ HAKAN AKPOLAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 64
Özet
Jiroskoplar dönme hareketi ile dengede kalma olayını yön bulma ve hız ölçümü için kullanan cihazlardır. Yıllar geçtikçe teknolojideki ilerlemeler ile birikte daha küçük boyutlarda olan Mikro Elektro-Mekanik Sistemler (MEMS) ile oluşturulan jiroskoplar geliştirilmiştir. Bu tez çalışmasında z-eksenli ve üç eksenli MEMS jiroskopların sinüzoidal yörünge takibi için çeşitli kontrol yöntemleri incelenmiştir. Z-eksenli ve üç eksenli MEMS jiroskobun dinamik modellerinden elde edilen matematiksel modeller ile her iki sistem, Matlab/Simulink ortamında modellenmiştir. Oluşturulan blok diyagramları ile sistem, PID kontrolör ve Kayma Kipli Kontrolden (KKK) esinlenerek oluşturulan KKK tabanlı kontrolör ile denetlenmiştir. Bu kontrol yöntemleri sayesinde z-eksenli ve üç eksenli MEMS jiroskopların istenen sinüzoidal referansları takip etmesi sağlanmıştır. Her iki kontrol yöntemi ile elde edilen sonuçlar irdelenerek tezde sunulmuştur. Bu çalışmada bir MEMS jiroskobun yörüngesinin istenilen sinüzoidal yörüngeyi takip etmesi amaçlanmış ve ileride yapılabilecek çalışmalara zemin oluşturması hedeflenmiştir.
Özet (Çeviri)
Gyroscopes are devices using turning movement to balance for detection of direction and calculation of speed. Over the years, with advances in technology gyroscopes have been developed that built with smaller size Micro Electro-Mechanical Systems (MEMS). In this thesis study, various control methods for tracking sinusoidal trajectories of z-axis and triaxial MEMS gyroscopes have been investigated. With mathematical models obtained from z-axis and triaxial MEMS gyroscope dynamic models both systems are modeled in Matlab/Simulink environment. Based on the block diagrams generated, the system have been inspected by the PID controller and the KKK based control method inspired by the Sliding Mode Control (KKK). These control methods enable to follow the desired sinusoidal references with z-axis and triaxial MEMS gyroscopes. The results obtained by both control methods are presented in the thesis. In this study, it was aimed to create a ground for future work which is aimed to for a MEMS gyroscope orbit follow the desired sinusoidal trajectory.
Benzer Tezler
- Optik fiberli ve MEMS jiroskopların elektronik devrelerinde elektromanyetik uyumluluk analizi ve modellenmesi
Analysis and modeling of electromagnetic compatibility in electronic circuits of optical fiber and MEMS gyroscopes
EMİRHAN SAĞ
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBursa Uludağ ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜNEŞ YILMAZ
- Analysis of mode matched gyroscopes
Eşlenik modlu jiroskopların analizi
HAKAN ÇETİN
Doktora
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. POLAT ŞENDUR
DR. GÖKSEN GÖKSENİN YARALIOĞLU
- Inertial measurement units for motion control of surgical endoscopic robot
Cerrahi endoskopi robotunun hareket denetimi için ataletsel ölçüm birimleri
SERCAN ERAT
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARBAROS ÖZDEMİREL
- Comparison of shortest path and least risk path according to the 2D and 3D visualizations for multilayered indoor spaces
En kısa yol ve en az riskli yol algoritmalarının 2B ve 3B görselleştirilmiş çok katlı binalarda karşılaştırılması
HAZAL CEYLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGİN TARI
- Gyroless attitude estimation algorithm for nanosatellites
Nanouydular için jiroskopsuz yönelim kestirim algoritmaları
ŞİRİN YAKUPOĞLU ALTUNTAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ HACIZADE
DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİL ERSİN SÖKEN