Üç boyutlu tarama eşleştirme algoritmasının fpga platformunda gerçeklenmesi
Fpga implementation of 3d scan matching algorithm
- Tez No: 474274
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MEHMET KÜRŞAT YALÇIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Niğde Ömer Halisdemir Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 49
Özet
Günümüzde otonom araçların ve mobil robotların, insan müdahalesi olmadan, bilgisayar kontrolünde belirlenen bir amaca ulaşması sağlanabilmektedir. Robotlar, kendilerine verilen görevleri yerine getirmek için çeşitli verileri işleyerek karar almak durumundadırlar. Bir mobil robotun içinde bulunduğu ortamda özerk olarak hareket edebilmesi, elindeki ortam bilgilerine bağlıdır. Bu bilgilerden birisi ve en önemli sayılabileni ortamın haritasıdır. Mobil Robotun bünyesinde bulunan mesafe sensörlerinden aldığı verileri hafızasında tuttuğu haritada uygun yerlere koyması, bir başka deyişle ortamın üç boyutlu nokta bulutu verisini oluşturup bu nokta bulutu verisini işlemesi gerekir. Bu işlem çoğunlukla tarama eşleştirme algoritması kullanarak yapılır. Nokta bulutu verisinin işlenme süresi aracın hareket ve karar alma hızını etkilemektedir. Aracın görevini ve hareketini hızlı yapması için verileri hızlı işleme kapasitesine sahip işlemciye ihtiyaç duymaktadır. Ancak böyle işlemcilerin yüksek güç tüketimi olduğu için kendi enerji kaynağını üzerinde taşıyan hareketli bir robotta kullanılması pek uygun değildir. Bu çalışmada tarama eşleştirme algoritması az güç tüketimi olan ve paralel işleme kapasitesi sayesinde hızlı veri işleyebilen FPGA donanımı üzerinde gerçeklenmiştir.
Özet (Çeviri)
Nowadays autonomous vehicles and mobile robots can achieve predetermined tasks without computer and human intervention. Robots must take decisions by working on various data to fulfill their assigned tasks. The ability of a mobile robot to act autonomously in the environment depends on the information about its surroundings. Maybe the most significant information among others that mobile robot needs is the map of the surroundings. It is necessary to place the data received from the distance sensors installed on the mobile robot to the appropriate points in the map that is stored in the memory. In other words, it has to create the three-dimensional point cloud data of the environment and process this point cloud data appropriately. This is often done using the scan-matching algorithm. The processing time of point cloud data affects the speed of the vehicle's movement and decision making. The robot needs a processor with a fast processing capacity to speed up its task and movement. However, since such processors have high power consumption, it is not appropriate to use them in a mobile robot that carries its own energy source. In this study, the scan-matching algorithm was implemented on FPGA hardware, which consumes little power and can process data quickly due to its parallel processing capacity.
Benzer Tezler
- Nokta bulutlarının otomatik birleştirilmesinde yeni bir yöntem önerisi
A new method for automatic point cloud registration
RAMAZAN ALPER KUÇAK
Doktora
Türkçe
2021
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERDAR EROL
- Independent task assignment for heterogeneous systems
Heterojen sistemler için bağımsız iş atama
ERTUĞRUL KARTAL TABAK
Doktora
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. CEVDET AYKANAT
- Yapay sinir ağlarında öğrenme algoritmalarının analizi
Analysis of learning algorithms in neural networks
SEVİNÇ BAKLAVACI
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. LEYLA GÖREN
- Eş zamanlı konumlandırma ve haritalamada kullanılmak üzere üç boyutlu tarama eşleştirme algoritmalarının gerçeklenmesi
Implementation of scan matching algorithms to be used for simultaneous localization and mapping
RECAİ SİNEKLİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiNiğde ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET KÜRŞAT YALÇIN
- 2-step indoor localization for 'smart AGVs'
'Akıllı AGV'ler' için iki aşamalı iç mekan konumlama yaklaşımı
ABDURRAHMAN YILMAZ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ