Yapay sinir ağı kontrollü otonom RC araç uygulaması
Artifical neutral network controlled autonomous RC vehicle application
- Tez No: 529394
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ÜMİT ALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Gelişim Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında, RC (Radio Control) otonom bir araç üzerine yerleştirilen kamera modülü ile Yapay Sinir Ağları algoritmaları kullanılarak, aracın şeritler arasında kalabilmesi amaçlanmıştır. Bir mikrobilgisayar olan RPİ ile 120x160 çözünürlüklü görüntü verileri elde edilerek, Python programlama dili üzerinde, TensorFlow görüntü işleme teknikleri kullanılmış ve uygulama yapılmıştır. Tezin birinci kısmında uygulamanın amacı, yöntemi, literatür taraması ve geçmiş bilimsel çalışmalar ele alınmıştır. Tezin ikinci kısmında Yapay Sinir Ağları hakkında detaylı bilgi verilmiştir. Tezin üçüncü kısmında, uygulama aşamasında kullanılan elektronik komponentler hakkında teknik bilgiler verilerek bağlantı şekilleri ele alınmıştır. Tezin dördüncü kısmında gerekli yazılım kurulumları, otonom aracın eğitimi, uygulaması ve simülasyon üzerindeki çalışmalar incelenmiştir. Son kısmında ise, uygulama sonuçları ele alınmış, gelişime açık öneriler ve karşılaşılan problemlerden bahsedilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, by using Artificial Neural Networks algorithms with the camera module placed on an RC autonomous vehicle it is aimed to keep the vehicle between the lanes. By obtaining 120x160 resolution image data with Artificial Neural Networks, a microcomputer, TensorFlow image processing techniques have been used and an experiment has been executed on the Python programming language. In the first part of the thesis, the purpose and methodology of experiment, literature review and past scientific studies are discussed. In the second part, detailed information about Artificial Neural Networks is released. In the third part of the study, the connection forms are discussed by giving technical information about the electronic components used in the application phase. In the fourth part of the thesis, necessary software installations, training of autonomous vehicle, application and studies on simulation are analyzed. In the final part, the results of the execution are handled, proposals being open for improvement and the problems encountered are mentioned
Benzer Tezler
- Farklı yüzeylere uyum sağlayabilen denge robotu için zeki ve adaptif kontrol algoritmalarının geliştirilmesi
Development of intelligent and adaptive control algorithms for balance robot capable of adapting different surfaces
ALİ ÜNLÜTÜRK
Doktora
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU
- Improving lane change decisions in autonomous driving using adversarial learning
Otonom sürüşte şerit değiştirme kararlarının karşıt öğrenme yöntemiyle iyileştirilmesi
AYTUĞ ONURHAN EFİL
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA DOĞAN
- Fighter pilot behavior cloning and transferring to another aircraft
Savaş pilotu davranışı klonlama ve farklı bir hava aracına transferi
GÜLAY SEVER
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NAZIM KEMAL ÜRE
- A network-resilient and privacy preserving federated imitation learning framework for truck platooning
Kamyon konvoyları için ağ dayanıklılığı ve gizlilik koruyucu federatif taklit öğrenme çerçevesi
HALUK ÇAĞATAY KIR
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ENVER ÖZDEMİR
- İnsansız hava araçlarının gerçek zamanlı otonom kontrolü için yapay sinir ağı tabanlı görsel algılama mimarilerinin geliştirilmesi
Development of artificial neural network based visual sensing architectures for real-time autonomous control of unmanned aerial vehicles
EMRAH ŞİMŞEK
Doktora
Türkçe
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAtatürk ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BARIŞ ÖZYER