PID kontrol ile DC motorun hassas konum kontrolü
Precise position control of DC motor with PID control
- Tez No: 562517
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MÜRSEL ÖNDER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Tokat Gaziosmanpaşa Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
Günümüzde DC Motorlar, endüstrinin birçok alanında ve bilimsel çalışmalarda yaygın olarak tercih edilmektedir. Bu nedenle DC Motorlar için hız ve konum kontrolünü önemlidir. Bu çalışmada PID kontrol yöntemi, DC motorların etkin biçimde kontrolünü sağlayan bir yöntem olarak ele alınmakta ve kullanılmaktadır. Çalışma kapsamında, yapılan uygulamalarda, PID kontrol yöntemi ile sabit mıknatıslı fırçalı çekirdeksiz bir DC motorun konum kontrolü yapılmaktadır. Denetleyici olarak Arduino Uno kartı kullanılmakta ve kapalı çevrim (geri beslemeli) kontrol sistemi tasarlanmaktadır. Geri bildirim için motora optik bir enkoder entegre edilmektedir. DC Motor kontrolü, Matlab – Simulink yazılımı aracılığıyla sağlanmakta ve sistem Simulink yazılımı üzerinden Arduino Uno kartı ile gerçek zamanlı olarak kontrol edilerek, sistem çıktıları gözlemlenmektedir. PID kontrol yöntemi kullanılarak sistemin kontrolünün sağlanabilmesi amacıyla gerekli PID denetleyici kazanç katsayıları Ziegler – Nichols kapalı çevrim, Simulink otomatik PID parametre belirleme ve deneme yanılma yöntemleri ile elde edilmekte ve sistem performansları değerlendirilerek karşılaştırılmaktadır. PID denetleyicide integral terimi kullanımından ortaya çıkabilecek integral yığılması, geri hesaplama tekniği ile ortadan kaldırılmaya çalışılmaktadır. Gerçekleştirilen denemeler sonucunda, kontrol edilen sistem için otomatik PID parametre ayarlama yöntemi ile elde edilen sistem yanıtlarının, Ziegler – Nichols metoduna kıyasla daha iyi sonuçlar verdiği görülmektedir. Ancak en iyi sonuçlar, denetleyici parameterlerinin sistemin gerçek zamanlı olarak izlenmesiyle elde edilen, deneme yanılma yöntemi sağlamaktadır.
Özet (Çeviri)
Today, DC Motors are commonly preferred in many fields of industry and scientific studies. Therefore controlling of speed and position is important for DC motors. In this study, PID control method is considered and used as a method that provides effective control of a DC motors. In applications within the scope of study, the position control of a permanent magnet brushed coreless DC motor is made with PID control method. The Arduino Uno card is used as controller and closed loop (feedback) control system is designed for feedback an optical encoder is integrated in the motor. DC motor control is provided with Matlab – Simulink software and the system is controlled in real time with Arduino Uno card via Simulink software and system outputs are observed. In order to control the system with using PID control method, the necessary PID controller gain coefficients are obtained by using Ziegler – Nichols closed loop, Simulink automatic PID parameter determination and trial and error methods and the system performances are evaluated and compared. Integral windup that may arise from the use of the integral term in the PID controller is tried to be eliminated with the recalculation technique. As a result of various application experiments, it is seen that the system responses obtained by automatic PID parameter setting method for the controlled system give better results than Ziegler – Nichols method. However, the best results provide a trial and error method, which is obtained by monitoring the control parameters in real time.
Benzer Tezler
- Asenkron motorun farklı kontrol yöntemleri ile hız kontrolü ve raylı sistemlere uygulanması
Different control methods for speed control of asynchronous motor and application to railway systems
ALP EREN ÇALICIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- High performance position control of linear brushless DC motor
Fırçasız lineer doğru akım motorunun yüksek performanslı konum kontrolü
POORIA NOROUZI
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR ÜSTÜN
- Yabancı uyartımlı ile fırçasız DC motorların hız ve tork karakteristiklerinin karşılaştırılması
Comparison of speed and torque characteristics of separately excited DC motors and brushless DC motors
HÜSEYİN CEM BAYRAKTAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Aydın ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN HÜSEYİN BALIK
- Design and implementation of magnetic bearings in rotary blood pump
Dönel kan pompasında manyetik rulmanların tasarlanması ve uygulanması
HARIS SHEH ZAD
Doktora
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALPER TUNGA ERDOĞAN
PROF. DR. İSMAİL LAZOĞLU
- FPGA tabanlı enkoder destekli yüksek hassasiyetli motor kontrolör tasarımı
FPGA based high precision motor controller with encoder support
MELİSA AYDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FIRAT KAÇAR
DR. ÖĞR. ÜYESİ VECDİ EMRE LEVENT