Doğrusal sistemlerin model bağımsız kontrolü
Model free control of linear systems
- Tez No: 572221
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HASARİ KARCİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Harran Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, doğrusal ve kararlı olmayan manyetik levitasyon sisteminin doğrusallaştırılmış sistem modeli kullanılarak model bağımsız kontrolü yapılmıştır. Akıllı PID kontrolün (iPID) ve klasik PID kontrolün performansı karşılaştırılmıştır. Manyetik levitasyon modeli üzerinde MATLAB-Simulink ortamında yapılan uygulamalar ile iPID kontrolörün PID kontrolöre sağladığı avantajlar gösterilmiş ve iki metot kapsamlı olarak karşılaştırılmıştır. Söz konusu iPID kontrol metodunun klasik PID kontrolöre göre avantajlarından bahsedilmiştir. Ayrıca, iPID kontrol metodunda kontrolör performansını etkileyen ve değeri deneme yanılma ile tespit edilen α parametresinin gerçek zamanlı kestirimini mümkün kılan bir algoritma kontrolör yapısına dahil edilmiştir. iPID kontrolörün model bağımsız karakteristiğini incelemek maksadıyla kurgulanan iki uygulama örneği üzerinde çalışılmıştır. Sistem modeline ait parametreler üzerinde yapılan değişikliklere ve dışardan dahil edilen bozucu etkilere karşı iPID ve klasik PID kontrolörün manyetik levitasyon modeli üzerinde aldığı sonuçlar karşılaştırmalı olarak incelenmiştir. α parametresinin gerçek zamanlı kestirimini sağlayan algoritmanın dahil edildiği iPID kontrolör ile iPID kontrolörün aynı senaryolar karşısında aldıkları sonuçlar karşılaştırılmıştır. Böylece iPID uygulama metoduna dahil edilen bu güncellemenin metoda sağladığı katkı ve ilerleme gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, linearized system model of magnetic levitation system which is nonlinear and unstable has been controlled with model free control method. Intelligent PID (iPID) and conventional PID controller performances have been compared. It has been shown that advantages of iPID controller over conventional PID controllers on magnetic levitation model with MATLAB-Simulink environment and results were compared. The advantages of iPID controller over PID method have been explained. Also, a method is developed and included to controller structure for online estimation of the α parameter which is critically essential on controller performance and yet its value is identified by trials and errors on system. It has been studied on two application examples built to emphasize the model free characteristics of iPID controller. The results PID and iPID controllers acquired have been examined comparatively on magnetic levitation model despite of the changes built on system model and disruptive effects included externally. The results acquired for same setups by conventional iPID and iPID controller structure which is updated with online estimation algorithm of α parameter were compared. The contribution and advance by the relevant update algorithm which is included to iPID control method have been shown in this manner.
Benzer Tezler
- Kestirilen eşdeğer kontrol sinyali ile modelden bağımsız kayan kipli kontrol
Model free sliding mode control with estimated equivalent control signal
MEHMET BUĞRAHAN KALAYCI
- Nonlinear model predictive control with real time iteration for F-16 attitude control
F-16 duruş kontrolü için gerçek zamanlı iterasyon iledoğrusal olmayan model öngörülü kontrol
SİYAMİ GÜRKAN KUZUCU
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
İstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot
6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü
MEHMET ALİ AKBULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
İstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Type-2 fuzzy model inversion methods and fuzzy model based controller design
Tip-2 bulanik modellerin tersinin alinmasi ve bulanik model tabanli kontrolör tasarimi
TUFAN KUMBASAR
Doktora
İngilizce
2012
İstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Gemi üzerindeki üç serbestlik dereceli bir platformun stabilizasyon kontrolü
Stabilization control of a three-degree-of-freedom platform on a ship
AHMET KAĞAN KOLSUZ
