Geri Dön

Strike me and get marked: the conceptual, analytical and simulation model of an add-on module to deter quadrotor strikes

Saldir bana ve işaretlen: quadrotora yapilan saldiriyi tespit edebilen bir modül eklentisi için konsept, analitik ve simülasyon modeli

  1. Tez No: 630206
  2. Yazar: OZAN ŞENYAYLA
  3. Danışmanlar: DOÇ. EROL ŞAHİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2020
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 85

Özet

Sürü zekâsı ile hareket edebilen, düşük maliyetli, düşük görünürlüğe sahip, alçak irtifa, kısa menzilli mini ve mikro insansız hava araçları(İHA), sahip oldukları bu özellikler sebebiyle yeni nesil alçak irtifa savunma/saldırı sistemlerinde daha çok tercih edilmeye başlanmıştır. Bu İHA'lar yerdeki askerlerin gözü olduğu gibi operasyonel olarak riskli bölgelerde sürü halinde kullanılmaya başlanmıştır. Tüm bunlara rağmen, mini İHA'lar yerden gelebilecek tehlikelere karşı savunmasız kalmakta ve nişancılar tarafından kolayca düşürülebilmektedirler. Bu tezde, döner-kanatlı İHA'lar (ing: quadrotor) için düşürüldükten sonra nişancının yerini tespit edebilen ``saldır bana ve işaretlen`` (ing: SMAGM) modülü önerilmektedir. Bu çalışmada öldürüldüğünde kimyasal salgılayarak saldırganı işaretleyen bal arılarının savunma davranışından esinlenilmiştir. Bu türde bir savunma koordinasyon mekanizması ile, arı sürüsünün geri kalanı düşmanlarını tespit edebilir ve saldırgan ne kadar çok arı öldürürse sürü için daha belirgin hale gelir. Bu modül, İHA sisteminden bağımsız olarak çalışabilir ve hedefi tespit ettikten sonra bir süre yerdeki nişancının konum bilgisini yayınlayabilecek olarak tasarlanmıştır. Bu tür bir yetenek ile nişancı, İHA'yı vurarak aslında kendi yerini işaretlemiş olur. İHA sistemi üzerine isabet eden mermi veya saçma parçalarının yarattacağı anlık kuvvet vektörü ataletsel ölçüm birimi (ing: IMU) algılayıcısından alınan veriler ile hesaplanır ve bir dizi filtreden ve değerlendirmeden geçirildikten sonra nişancının yönü tespit edilir. Sonrasında alınan konum ve irtifa verileri ile nişancının kesin yeri tespit edilir. Bu yöntemler Gazebo simülatöründe koşturulan döner-kanatlı İHA modeli üzerinde sınanmış ve doğrulanmıştır.

Özet (Çeviri)

Mini and Micro Unmanned Aerial Vehicle (mUAV) platforms are gaining popularity in low-altitude strike/defense systems due to their low cost, low visibility, and capability to operate as swarms. These platforms, often touted for their low cost and visibility, have come a long way in terms of capabilities, are regularly used to provide eye-in-the-sky support for ground troops, and are on their way towards being deployed as swarms for dangerous missions where the survival rate is low. Despite the hype, these platforms are vulnerable to attacks from the ground and can be brought down easily by snipers. In this thesis, we propose a ``strike me and get marked`` (SMAGM) module for quadrotor UAVs that can localize the position of a sniper after being shot. The module is inspired by the defensive behavior of honeybees, where killing a bee releases chemicals that mark the killer as a target. Equipped with such a defense coordination mechanism, bees can deter their enemies since the more bees one kills, the larger the target it becomes, by drawing the wrath of the swarm on itself. The module, envisioned as a stand-alone unit affixed on the UAV platform, can broadcast the position of the sniper to other forces on the ground or air. Such a competence would deter potential attackers from shooting UAVs since such an action would mark their position as targets. Upon being shot by a bullet, the module takes readings from its Inertial Measurement Unit (IMU) sensor to compute the instantaneous force vector at the time of the impact and uses this information to localize the position of the sniper. Towards this end, this thesis proposed a method to estimate the force vector generated by the impact of the bullet using disturbance estimation methods and then uses the force vector and the altitude of the UAV to localize the position of the sniper. The methods are verified and systematically evaluated on a Quadrotor model simulated in the Gazebo simulator.

Benzer Tezler

  1. İslam inancında şeytan kavramı ve satanizmin eleştirisi

    Satan concept in The Quran perspective and the reality of satanism

    FATMA ÖZSOY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    DinNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Temel İslam Bilimleri Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET EMİN GÜNEL

  2. Shakespeare'de aşk Romeo ve Juliet - Antonius ve Kleopatra karşılaştırması

    Shakespeare in love Romeo and Juliet - Antony and Cleopatra comparsion

    ZİYA KÜRKÜT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Sahne ve Görüntü Sanatlarıİstanbul Üniversitesi

    Sahne Sanatları Ana Sanat Dalı

    PROF. SUAT NAZMİ ÖZTURNA

  3. Dört zamanlı türbaşarj direk püskürtmeli bir dizel motorunun bilgisayar ile sümülasyonu

    Computer aided simulation of a fourstroke turbocharged direct-anjection diesel engine

    MUSTAFA BALCI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    Makine MühendisliğiGazi Üniversitesi

    PROF. DR. OĞUZ BORAT

  4. Global depremlerin genel özellikleri; Farklı sismik zamanlardaki deprem kaynak parametrelerinin incelenmesi

    Some aspects of global earthquakes: Investigation of earthquakes source parameters in different seismic zones

    YUSUF BAYRAK

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Jeofizik MühendisliğiKaradeniz Teknik Üniversitesi

    Jeofizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AHMET YILMAZTÜRK

  5. Beyond limits: The mobilization of a wildcat strike in Turkey

    Sınırların ötesinde: Türkiye'de denetimsiz bir grevin mobilizasyonu

    ALİCAN ÇAĞRI GÖKÇEK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Siyasal BilimlerBoğaziçi Üniversitesi

    Siyaset Bilimi ve Uluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MURAT AKAN