Strike me and get marked: the conceptual, analytical and simulation model of an add-on module to deter quadrotor strikes
Saldir bana ve işaretlen: quadrotora yapilan saldiriyi tespit edebilen bir modül eklentisi için konsept, analitik ve simülasyon modeli
- Tez No: 630206
- Danışmanlar: DOÇ. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 85
Özet
Sürü zekâsı ile hareket edebilen, düşük maliyetli, düşük görünürlüğe sahip, alçak irtifa, kısa menzilli mini ve mikro insansız hava araçları(İHA), sahip oldukları bu özellikler sebebiyle yeni nesil alçak irtifa savunma/saldırı sistemlerinde daha çok tercih edilmeye başlanmıştır. Bu İHA'lar yerdeki askerlerin gözü olduğu gibi operasyonel olarak riskli bölgelerde sürü halinde kullanılmaya başlanmıştır. Tüm bunlara rağmen, mini İHA'lar yerden gelebilecek tehlikelere karşı savunmasız kalmakta ve nişancılar tarafından kolayca düşürülebilmektedirler. Bu tezde, döner-kanatlı İHA'lar (ing: quadrotor) için düşürüldükten sonra nişancının yerini tespit edebilen ``saldır bana ve işaretlen`` (ing: SMAGM) modülü önerilmektedir. Bu çalışmada öldürüldüğünde kimyasal salgılayarak saldırganı işaretleyen bal arılarının savunma davranışından esinlenilmiştir. Bu türde bir savunma koordinasyon mekanizması ile, arı sürüsünün geri kalanı düşmanlarını tespit edebilir ve saldırgan ne kadar çok arı öldürürse sürü için daha belirgin hale gelir. Bu modül, İHA sisteminden bağımsız olarak çalışabilir ve hedefi tespit ettikten sonra bir süre yerdeki nişancının konum bilgisini yayınlayabilecek olarak tasarlanmıştır. Bu tür bir yetenek ile nişancı, İHA'yı vurarak aslında kendi yerini işaretlemiş olur. İHA sistemi üzerine isabet eden mermi veya saçma parçalarının yarattacağı anlık kuvvet vektörü ataletsel ölçüm birimi (ing: IMU) algılayıcısından alınan veriler ile hesaplanır ve bir dizi filtreden ve değerlendirmeden geçirildikten sonra nişancının yönü tespit edilir. Sonrasında alınan konum ve irtifa verileri ile nişancının kesin yeri tespit edilir. Bu yöntemler Gazebo simülatöründe koşturulan döner-kanatlı İHA modeli üzerinde sınanmış ve doğrulanmıştır.
Özet (Çeviri)
Mini and Micro Unmanned Aerial Vehicle (mUAV) platforms are gaining popularity in low-altitude strike/defense systems due to their low cost, low visibility, and capability to operate as swarms. These platforms, often touted for their low cost and visibility, have come a long way in terms of capabilities, are regularly used to provide eye-in-the-sky support for ground troops, and are on their way towards being deployed as swarms for dangerous missions where the survival rate is low. Despite the hype, these platforms are vulnerable to attacks from the ground and can be brought down easily by snipers. In this thesis, we propose a ``strike me and get marked`` (SMAGM) module for quadrotor UAVs that can localize the position of a sniper after being shot. The module is inspired by the defensive behavior of honeybees, where killing a bee releases chemicals that mark the killer as a target. Equipped with such a defense coordination mechanism, bees can deter their enemies since the more bees one kills, the larger the target it becomes, by drawing the wrath of the swarm on itself. The module, envisioned as a stand-alone unit affixed on the UAV platform, can broadcast the position of the sniper to other forces on the ground or air. Such a competence would deter potential attackers from shooting UAVs since such an action would mark their position as targets. Upon being shot by a bullet, the module takes readings from its Inertial Measurement Unit (IMU) sensor to compute the instantaneous force vector at the time of the impact and uses this information to localize the position of the sniper. Towards this end, this thesis proposed a method to estimate the force vector generated by the impact of the bullet using disturbance estimation methods and then uses the force vector and the altitude of the UAV to localize the position of the sniper. The methods are verified and systematically evaluated on a Quadrotor model simulated in the Gazebo simulator.
Benzer Tezler
- İslam inancında şeytan kavramı ve satanizmin eleştirisi
Satan concept in The Quran perspective and the reality of satanism
FATMA ÖZSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
DinNecmettin Erbakan ÜniversitesiTemel İslam Bilimleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET EMİN GÜNEL
- Shakespeare'de aşk Romeo ve Juliet - Antonius ve Kleopatra karşılaştırması
Shakespeare in love Romeo and Juliet - Antony and Cleopatra comparsion
ZİYA KÜRKÜT
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Sahne ve Görüntü Sanatlarıİstanbul ÜniversitesiSahne Sanatları Ana Sanat Dalı
PROF. SUAT NAZMİ ÖZTURNA
- Dört zamanlı türbaşarj direk püskürtmeli bir dizel motorunun bilgisayar ile sümülasyonu
Computer aided simulation of a fourstroke turbocharged direct-anjection diesel engine
MUSTAFA BALCI
- Global depremlerin genel özellikleri; Farklı sismik zamanlardaki deprem kaynak parametrelerinin incelenmesi
Some aspects of global earthquakes: Investigation of earthquakes source parameters in different seismic zones
YUSUF BAYRAK
Doktora
Türkçe
1998
Jeofizik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiJeofizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET YILMAZTÜRK
- Beyond limits: The mobilization of a wildcat strike in Turkey
Sınırların ötesinde: Türkiye'de denetimsiz bir grevin mobilizasyonu
ALİCAN ÇAĞRI GÖKÇEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Siyasal BilimlerBoğaziçi ÜniversitesiSiyaset Bilimi ve Uluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT AKAN