Üç boyutlu kamera donanımında geometrik kalibrasyon uygulaması ve geometrik doğruluk analizi
Geometric calibration application of a depth camera and geometric accuracy anaylsis
- Tez No: 681208
- Danışmanlar: DOÇ. DR. BAHADIR ERGÜN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Jeodezi ve Fotogrametri, Geodesy and Photogrammetry
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Harita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Jeodezi ve Coğrafi Bilgi Teknolojileri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 92
Özet
Tüketici pazarına hitap eden üç boyutlu derinlik algılayıcı kameralar son yıllarda birçok farklı alanda kullanılmaya başlamıştır. Bu tür cihazların uygun fiyatlı bir örneği de Microsoft tarafından ilk versiyonu 2010'da üretilen Kinect'tir. Oyun endüstrisi için üretilen bu cihaz ile yapılan ölçümler kusurlu olabildiğinden dolayı doğru ölçümler elde etmek için kalibrasyon yapılmalıdır. Bu ölçümlerin kesinliğini ve tekrarlanabilirliğini hesaplama konulu çeşitli çalışmalar yapılmıştır. Bu çalışmada Kinect cihazı için geometrik modeller incelenmiş ve bu modeller eşliğinde kalibrasyon yöntemleri tanımlanarak derinlik algılayıcısı kalibre edilmiştir. Bu çalışmada uygulanan kalibrasyon yöntemi sonrasında elde edilen bilgiler, üreticiye özel olan cihaz kalibrasyonu sonrası elde edilen derinlik bilgilerine kıyasla genel olarak aynı veya daha iyidir. Ölçümlerdeki hatalar incelenerek bir hata modeli tanımlanmış ve artık değerleri düzeltmek için bir doğrulama metodu kullanılmıştır. Kalibrasyon sonuçlarına göre derinlik değeri düzeltmesi kalibrasyonun önemli bir aşaması olup algılayıcı verilerindeki hataları yarı yarıya azaltmıştır. Derinlik ölçümlerindeki rastgele hatalar algılayıcıya olan mesafe arttıkça artmakta ve ölçüm alanının en uzak noktasında birkaç santimetreye ulaşmaktadır. Veri kalitesi derinlik çözünürlüğü ile etkilenmekte ve düşük derinlik çözünürlüğü düşük kaliteli ölçümlere sebep olmaktadır.
Özet (Çeviri)
Consumer-grade 3D range cameras has been widely used in different areas in recent years. An affordable alternative which has been first introduced to market in 2010 is Microsoft Kinect. Since this device is orginally built for gaming industry, measurements may contain various errors and calibration must be performed to get accurate results. There has been various efforts to evaluate accuracy and precision of these measurements. In this work typical geometrical models for Kinect device is proposed and calibration methods based on these geometrical models are defined. Various calibration methods are analysed and experiments are performed to calibrate depth sensor. Same or better results with the propietary calibration procedure of the manufacturer are obtained. Errors in measurements are analyzed and a correction method has been used to handle residual values. Calibration results imply that depth measurement correction is an important step of calibration and it may reduce the errors in sensor reading by half. Random depth measurement error increases as distance to the sensor inreases and reaches about a few centimeters at the largest distance. The data quality may also be affected by the depth resolution and low resolution may result in low quality measurements.
Benzer Tezler
- Deep learning based dynamic turkish sign language recognition with leap motion
Derin öğrenme tabanlı leap motıon ile dinamik türk işaret dili tanıma
BURÇAK DEMİRCİOĞLU KAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- Yakın resim fotogrametrisinde mikrofotogrametrik uzman sistem tasarımı, tesisi ve kalibrasyonu
A micro-photogrammetric expert systems design, application and calibration in close range photogrammetry
BAHADIR ERGÜN
Doktora
Türkçe
2003
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ORHAN ALTAN
- Performance improvement of A 3D reconstruction algorithm using single camera images
Üç boyutlu uzayda cisimlerin konumlarının tek kamera görüntüsü kullanılarak belirlenmesi için geliştirilmiş yöntemin performans iyileştirilmesi
VARLIK KILIÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BÜLENT PLATİN
- Üç boyutlu lazer tarayıcı ve bilgisayar teknikleri ile cisimlerin sanal ortama aktarılması
Construction of a 3-dimensional laser scanner and object modelling by using image processing techniques
KURTULUŞ KÜLLÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnkara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BAKİ KOYUNCU
- Develerin üç boyutlu modelleme yöntemiyle bazı vücut ölçülerinin belirlenmesi
Determination of some body measurements of camels with three dimensional modeling method
ALKAN ÇAĞLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
ZiraatAydın Adnan Menderes ÜniversitesiZootekni Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MURAT YILMAZ