Sualtı araçlarında ANFIS yöntemi ile nesne takibi
Object tracking in underwater vehicles with ANFIS method
- Tez No: 702052
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SERHAT YILMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 83
Özet
Bu çalışmanın amacı, su altında yapılan araştırma ve keşiflerde dalgıçlara eşlik edebilecek, onların hareketlerini takip edebilecek bir insansız su altı robotunun kontrol sistemi tasarlamaktır. Araç öncelikli olarak su altında görüntü işleme metotları ile takip edeceği hedefi belirleyecektir. Sonrasında ANFIS metodu ile yapacağı hareketleri belirleyecektir. Daha sonrasında ise motor sistemini sürerek kendi hareketini sağlayacaktır. Bu tez kapsamında, daha öncesinde Doç. Dr. Serhat YILMAZ' ın yürütücülüğünde, PID kontrol sistemi ile gerçeklenen su altı robotunun, kontrol sistemini daha verimli sonuç vereceğini düşündüğümüz ANFIS kontrol sistemi ile yeniledik. Geliştirilen ANFIS algoritması sayesinde, PID kontrolöre nazaran dönüşlerin daha keskin ve istenilen biçimlerde olması sağlanmıştır. ANFIS uygulaması Python programlama dili ve programlanabilir Raspberry Pi elektronik kartı ile geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
The aim of this study is to redesign the control system of an unmanned underwater robot that can accompany and follow the movements of divers in underwater research and exploration. Firstly, it will determine the target it will follow with the underwater image processing methods. Then it will determine the movements that will make with the the ANFIS method. After that, it will provide its own movement by driving the motors. Within the scope of this thesis, previously under the leadership of Assoc. Prof. Dr. Serhat YILMAZ, we renewed the underwater robot's control system, which is implemented with the PID control system, with the ANFIS control system, which we think will give more efficient results. When compared to the PID controller, the developed ANFIS algorithm ensures that the turns are sharper and in the desired forms. The Python programming language and the programmable Raspberry Pi electronic board were used to create the ANFIS application.
Benzer Tezler
- Feedback motion planning of unmanned underwater vehicles via random sequential composition
Insansız sualtı araçlarının rastsal sıralı bileşim metodu aracılığıyla geribeslemeli hareket planlaması
EMRE EGE
Doktora
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UMUT ORGUNER
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA MERT ANKARALI
- Sualtı patlamalarının saha ölçümleri ve sayısal modellemelerle incelenerek civardaki deniz araçlarında hasar tahminleri yapılması
Investigation of underwater explosions by field measurements and numerical modelings to estimate damages on nearby platforms
ALPASLAN TATLISULUOĞLU
Doktora
Türkçe
2022
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi ve Deniz Teknoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERDAR BEJİ
- Hava araçlarında kullanılan ULB cihazlarının güvenilirlik incelemesi
Reliability study of ULB devices used in aircrafts
ERCAN KIVANÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Havacılık MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiHavacılık Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SATILMIŞ ÜRGÜN
- Acoustic analysis of an underwater glider
Bir sualtı planörünün akustik analizi
TURGAY HIZARCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Deniz Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Teknolojisi Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BİLGE TUTAK
- Pasif titreşim ve şok yalıtıcılarının optimum tasarımı
Optimum design of shock and vibration isolators
VOLKAN ERTEM
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALUK EROL