Sualtı araçlarında ANFIS yöntemi ile nesne takibi
Object tracking in underwater vehicles with ANFIS method
- Tez No: 702052
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SERHAT YILMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: ANFIS, Bulanık mantık, Görüntü işleme, İnsansız su altı aracı, ANFIS, Fuzzy logic, Image processing, Remotely operated vehicle
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmanın amacı, su altında yapılan araştırma ve keşiflerde dalgıçlara eşlik edebilecek, onların hareketlerini takip edebilecek bir insansız su altı robotunun kontrol sistemi tasarlamaktır. Araç öncelikli olarak su altında görüntü işleme metotları ile takip edeceği hedefi belirleyecektir. Sonrasında ANFIS metodu ile yapacağı hareketleri belirleyecektir. Daha sonrasında ise motor sistemini sürerek kendi hareketini sağlayacaktır. Bu tez kapsamında, daha öncesinde Doç. Dr. Serhat YILMAZ' ın yürütücülüğünde, PID kontrol sistemi ile gerçeklenen su altı robotunun, kontrol sistemini daha verimli sonuç vereceğini düşündüğümüz ANFIS kontrol sistemi ile yeniledik. Geliştirilen ANFIS algoritması sayesinde, PID kontrolöre nazaran dönüşlerin daha keskin ve istenilen biçimlerde olması sağlanmıştır. ANFIS uygulaması Python programlama dili ve programlanabilir Raspberry Pi elektronik kartı ile geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
The aim of this study is to redesign the control system of an unmanned underwater robot that can accompany and follow the movements of divers in underwater research and exploration. Firstly, it will determine the target it will follow with the underwater image processing methods. Then it will determine the movements that will make with the the ANFIS method. After that, it will provide its own movement by driving the motors. Within the scope of this thesis, previously under the leadership of Assoc. Prof. Dr. Serhat YILMAZ, we renewed the underwater robot's control system, which is implemented with the PID control system, with the ANFIS control system, which we think will give more efficient results. When compared to the PID controller, the developed ANFIS algorithm ensures that the turns are sharper and in the desired forms. The Python programming language and the programmable Raspberry Pi electronic board were used to create the ANFIS application.
Benzer Tezler
- Katı atıklarda geri kazanım eğitimi: AFAD Viranşehir (Şanlıurfa) kampı örneği
Recovery on solid waste: Viranceshear camp sample
SEHER KAMAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Çevre MühendisliğiHarran ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKKİ GÜLŞEN
- Ege bölgesinde üretilen patates çeşit ve klonlarında cips ve parmak patates kalitesi üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
GÜLTEN ÖZTUNA
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiTarla Bitkileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN BİRKAN YILDIRIM
- Halı ipliği yapımında kullanılan yünlerin teknolojik özellikleri üzerinde araştırmalar
Investigations on the technological properties of wools which are used in woollen carpet yarn production
BEKİR YILMAZ
Doktora
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTarım Ürünleri Teknolojisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA HARMANCIOĞLU
- Kentsel yakın çevre alanlarının rekreasyonel amaçlı düzenleme kararlarını belirleyen etmenler ve Antakya (Hatay) kentsel yakın çevresinde uygulanması
The Faktors defininig the recreational planning of the urban nearby regions and the application at Antakya (Hatay) urban nearby regions
ERDOĞAN YAŞLICA