Endüstriyel uygulamalarda kullanılan servis robotları için makine öğrenmesi algoritması geliştirilmesi
Developing machine learning algorithm for service robotics in industrial applications
- Tez No: 720709
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA ENGİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 84
Özet
Servis robotları tekrarlanabilir işleri yaparak insanlara yardımcı olan otonom robotların bir çeşidi olarak tanımlanır. Bu tez çalışmasında, Festo marka Robotino mobil robotu için endüstriyel alanlarda servis vermesi için bir algoritma geliştirilmiştir. Çalışma doğrultusunda mobil robotun çalışma ortamının haritasını çıkarması, bu ortam üzerinde çalışma noktalarını belirlemesi ve daha sonrasında da bu çalışma noktaları arasında verilen iş emrine uyarak taşıma işlemlerinin yapılması sağlanmıştır. Mobil robot iş emrini yerine getirdikten sonra yeni bir iş emri gelene kadar bekleme durumuna geçmektedir. Mobil robotun enerji tasarrufu yapabilmesi için bekleme pozisyonunda makine öğrenmesi aracılığıyla iş emrinin en çok geldiği noktaya yakın yerde bekleme yapması sağlanmıştır. Geliştirilen algoritmalar NI LabVIEW ortamında tasarlanmıştır. Bu algoritmaların RobotinoSIM ortamında simülasyonu yapılmıştır ve Ege Üniversitesi Mekatronik Laboratuvarında fiziksel olarak test edilmiştir. Yapılan simülasyon çalışmasında mobil robotun endüstriyel alanlarda kullanımı için tasarlanan görevleri yerine getirmiştir. Fiziksel çalışmada da yine mobil robot hedeflenen görevleri yerine getirmiştir.
Özet (Çeviri)
Service robots are defined as a type of autonomous robots that assist humans by performing repeatable tasks. In this thesis, an algorithm has been developed for the Festo brand Robotino mobile robot to serve in industrial areas. In accordance with this purpose, it was ensured that the mobile robot mapped the working space, determined the working points on this environment, and then carried out the transport operations between these working points in accordance with the given work order. After the mobile robot fulfills the work order, it goes into a waiting state until a new work order is received. In order for the mobile robot to save energy, it is ensured to wait near the point where the work order comes in the most, by means of machine learning in the waiting position. The developed algorithms are designed in the NI LabVIEW environment. These algorithms were simulated in RobotinoSIM environment and physically tested in Ege University Mechatronics Laboratory. In the simulation study, the tasks designed for the use of the mobile robot in industrial areas were fulfilled. In physical work, the mobile robot fulfilled the targeted tasks.
Benzer Tezler
- Origami tabanlı eklem tasarımı ve tasarımın nümerik ve deneysel analizi
Numerical and experimental analysis of A novel origami robotics based hinge design
BÜŞRA DALKILINÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller
Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü
BEHNAZ HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Merdiven çıkıp inebilen iki ayaklı robotun dinamik modellenmesi ve denetimi
Dynamic modeling and control of a bipedal robot that can climb and descend stairs
İSMAİL HAKKI ŞANLITÜRK
Doktora
Türkçe
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ
- Robotik sistemlerin güvenliğinin doğrulanması ve onaylanması
Verification and validation of robotic systems's security
YUNUS SABRİ KIRCA
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET YAZICI