Otonom iha'ların uçuş kontrol ve navigasyon görevleri için bulanık mantık tabanalı çözüm yaklaşımı
Fuzzy logic based approach to design of flight control and navigation tasks for autonomous unmanned aerial vehicles
- Tez No: 745070
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SEFER KURNAZ, PROF. MUSTAFA OKYAY KAYNAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hava Harp Okulu Komutanlığı
- Enstitü: Havacılık ve Uzay Teknolojileri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Yazılım Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 104
Özet
Bu çalısma nsansız Hava Araçları için (HA) bulanık mantık tabanlı otonom navigasyon tasarımını amaçlamaktadır. Bu kapsamda görev bilgisayarı bünyesinde bulunan navigasyon amaçlı üç bulanık mantık denetleyicisi tasarlanmıs ve HA'nın irtifa, hava sürati ve uçus bası bilesenleri GPS (Global Position System) yardımı ile küresel konumundan yararlanarak (enlem ve boylam) kontrol altına alınmaya çalısılmıstır. Altıncı dereceden serbesiyet ve dogrusal olmayan insanlı/insansız hava araçları için modelleme imkanı sunan Aerosim blok seti ve standart MATLAB konfigürasyonu yardımı ile gelistirilen Simulink tabanlı simülasyon ile ortaya konan navigasyon modülü, SID (Standard Instrument Departure) ve de TACAN (Tactical Air Navigation) usullerini içeren bir test rotası üzerinde sınanmıs ve zaman tabanlı diyagramlar üretilerek basarımı gözlenmistir. Performans ve kontrol yüzeylerinin etkinliginin anlasılması için Aerosonde UAV modelinden faydalanılmıstır. Ayrıca FlightGear uçus simülasyonu ve GMS uçus göstergelerinden faydalanılarak elde edilen görsel çıktılar ile tasarımcıya gelistirme sürecinde destek olunmustur. Basit dizayn prosedürlerine ragmen, gerçeklestirilen uçus simülasyonu istenen basarım kriterlerini elde ettigimizi göstermektedir.
Özet (Çeviri)
This paper proposes a fuzzy logic based autonomous navigation controller for UAVs (unmanned aerial vehicles). Three fuzzy logic modules are developed under the main navigation system for the control of the altitude, the speed, and the heading, through which the global position (latitude-longitude) of the air vehicle is controlled. A SID (Standard Instrument Departure) and TACAN (Tactical Air Navigation) approach is used and the performance of the fuzzy based controllers is evaluated with time based diagrams under MATLAB's standard configuration and the Aerosim Aeronautical Simulation Block Set which provides a complete set of tools for rapid development of detailed 6 degree-of-freedom nonlinear generic manned/unmanned aerial vehicle models. The Aerosonde UAV model is used in the simulations in order to demonstrate the performance and the potential of the controllers. Additionally, FlightGear Flight Simulator and GMS aircraft instruments are deployed in order to get visual outputs that aid the designer in the evaluation of the controllers. Despite the simple design procedure, the simulated test flights indicate the capability of the approach in achieving the desired performance.
Benzer Tezler
- A fuzzy logic based real-time air-to-air attack algorithm for unmanned combat air vehicles
Savaşan İHA'lar için bulanık mantık tabanlı gerçek zamanlı hava saldırı algoritması
HASAN İŞCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE GÜNEL
- Model predictive control for unmanned aerial vehicle
İnsansız hava aracının model tabanlı öngörülü kontrolü
HALİT FIRAT ERDOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Real-time anomaly detection in UAV systems using TinyML on ARM Cortex-M microcontrollers
ARM Cortex-M mikrodenetleyicilerde gömülü makine öğrenmesi kullanarak İHA sistemlerinde gerçek zamanlı anomali tespiti
MEHMET ALPEREN BAKICI
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ECE OLCAY GÜNEŞ
- Engellerden kaçınan ve çoklu hedef takib sistemi gerçekleştirebilen akıllı sürü İHA navigasyonu
Intelligent swarm UAV navigation system with obstacles avoidance and multi-target tracking capability
ELEBAID KHALID ELSAYED BAKHIT
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolPamukkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET ÖZEK