Geri Dön

Çift ters sarkaç dinamik modellemesi ve kontrolü

Double inverted pendulum dynamic modeling and control

PDF İndir

  1. Tez No: 760995
  2. Yazar: MÜRVET ŞEYMA GÖREN
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜSEYİN ALP
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechatronics Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: KTO Karatay Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 72

Özet

Ters sarkaçlar lineer olmayan, kararsız sistemlerdir ve kontrol teorisinin klasik çalışma alanıdır. Ters sarkaç, kütle merkezi dönme noktasının üzerinde olan kararsız ve ek yardım olmadan düşen bir sarkaçtır. Ters konumda olan bu sarkaçlar dirseğin açısını kontrol sistemi ile izlenir ve dengede tutmak için kontrol sistemiyle birlikte yatay kuvvet uygulanmaktadır. Bu tez çalışmasında araç üzeri ters sarkaç sisteminin matematiksel modelleme teorisi literatürde çıkarılmıştır. Multibody Dynamics'te sanal modelleme işlemi yapılmıştır. Daha sonra bu modellemesi yapılan araca 3 ayrı kontrolcü Matlab-Simulink'te eklenmiştir; bunlar LQRve Bulanık-LQR. Bu kontrolcülerin performans karşılaştırmaları görsel grafiklerle yapılmıştır. Yapılan bu karşılaştırmalara göre Bulanık-LQR kontrolcünün bu tez kapsamında kullanılan diğer kontrolcülere göre daha kullanılabilir olduğu saptanmıştır.

Özet (Çeviri)

Inverted pendulums are non-linear, unstable systems and are the classical study area of control theory. An inverted pendulum is an unstable pendulum with its center of mass above its pivot point and falling without additional assistance. These pendulums, which are in the opposite position, are monitored by the control system of the angle of the pendulum and horizontal force is applied with the control system to keep it in balance. In this thesis, the mathematical modeling theory of the onboard inverted pendulum system has been published in the literature. Virtual modeling was performed in Multibody Dynamics. Later, 3 different controllers were added to this modeled vehicle in Matlab-Simulink; these are LQR and Fuzzy-LQR. Performance comparisons of these controllers were made with visual graphics. According to these comparisons, it has been determined that the Fuzzy-LQR controller is more usable than the other controllers used in this thesis.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    725780

    A stable, energy and time efficient biped locomotion

    Kararlı, enerji ve zaman tasarruflu iki bacaklı yürüme

    SABRİ YILMAZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN GÖKAŞAN

  2. Tez No

    810565

    Nonlinear and intelligent control based controller design for nonlinear systems

    Doğrusal olmayan sistemler için doğrusal olmayan ve akıllı yöntemlere dayalı denetleyici tasarımı

    FADI ALYOUSSEF

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM KAYA

  3. Tez No

    670426

    Anti swing up control of a single, double and triple link rotary inverted pendulum with nonlinear friction models

    Doğrusal olmayan sürtünme modelleriyle tek, çift ve üç bağlı dönel ters sarkacın salınım önleyici kontrolü

    ZIED BEN HAZEM

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Mekatronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZAFER BİNGÜL

  4. Tez No

    202732

    Linear inverted pendulum model and swing leg dynamics in biped robot walking trajectory generation

    Doğrusal ters sarkaç modeli ve iki bacaklı yürüyen robotlarda yörünge elde edilmesinde salınan bacak dinamiği

    UTKU SEVEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı Üniversitesi

    Elektronik Mühendisliği ve Bilgisayar Bilimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR

  5. Tez No

    482320

    Analysis and control of periodic gaits in legged robots

    Bacaklı robotlar için periyodik yürüme davranışlarının analizi ve kontrolü

    HASAN HAMZAÇEBİ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖMER MORGÜL

Geri Dön