Çift ters sarkaç dinamik modellemesi ve kontrolü
Double inverted pendulum dynamic modeling and control
- Tez No: 760995
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜSEYİN ALP
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechatronics Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: KTO Karatay Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 72
Özet
Ters sarkaçlar lineer olmayan, kararsız sistemlerdir ve kontrol teorisinin klasik çalışma alanıdır. Ters sarkaç, kütle merkezi dönme noktasının üzerinde olan kararsız ve ek yardım olmadan düşen bir sarkaçtır. Ters konumda olan bu sarkaçlar dirseğin açısını kontrol sistemi ile izlenir ve dengede tutmak için kontrol sistemiyle birlikte yatay kuvvet uygulanmaktadır. Bu tez çalışmasında araç üzeri ters sarkaç sisteminin matematiksel modelleme teorisi literatürde çıkarılmıştır. Multibody Dynamics'te sanal modelleme işlemi yapılmıştır. Daha sonra bu modellemesi yapılan araca 3 ayrı kontrolcü Matlab-Simulink'te eklenmiştir; bunlar LQRve Bulanık-LQR. Bu kontrolcülerin performans karşılaştırmaları görsel grafiklerle yapılmıştır. Yapılan bu karşılaştırmalara göre Bulanık-LQR kontrolcünün bu tez kapsamında kullanılan diğer kontrolcülere göre daha kullanılabilir olduğu saptanmıştır.
Özet (Çeviri)
Inverted pendulums are non-linear, unstable systems and are the classical study area of control theory. An inverted pendulum is an unstable pendulum with its center of mass above its pivot point and falling without additional assistance. These pendulums, which are in the opposite position, are monitored by the control system of the angle of the pendulum and horizontal force is applied with the control system to keep it in balance. In this thesis, the mathematical modeling theory of the onboard inverted pendulum system has been published in the literature. Virtual modeling was performed in Multibody Dynamics. Later, 3 different controllers were added to this modeled vehicle in Matlab-Simulink; these are LQR and Fuzzy-LQR. Performance comparisons of these controllers were made with visual graphics. According to these comparisons, it has been determined that the Fuzzy-LQR controller is more usable than the other controllers used in this thesis.
Benzer Tezler
- A stable, energy and time efficient biped locomotion
Kararlı, enerji ve zaman tasarruflu iki bacaklı yürüme
SABRİ YILMAZ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Nonlinear and intelligent control based controller design for nonlinear systems
Doğrusal olmayan sistemler için doğrusal olmayan ve akıllı yöntemlere dayalı denetleyici tasarımı
FADI ALYOUSSEF
Doktora
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM KAYA
- Anti swing up control of a single, double and triple link rotary inverted pendulum with nonlinear friction models
Doğrusal olmayan sürtünme modelleriyle tek, çift ve üç bağlı dönel ters sarkacın salınım önleyici kontrolü
ZIED BEN HAZEM
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Linear inverted pendulum model and swing leg dynamics in biped robot walking trajectory generation
Doğrusal ters sarkaç modeli ve iki bacaklı yürüyen robotlarda yörünge elde edilmesinde salınan bacak dinamiği
UTKU SEVEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiElektronik Mühendisliği ve Bilgisayar Bilimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Analysis and control of periodic gaits in legged robots
Bacaklı robotlar için periyodik yürüme davranışlarının analizi ve kontrolü
HASAN HAMZAÇEBİ
Doktora
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER MORGÜL