Geri Dön

Development of 3-D printed exohand for mirror therapy

Ayna terapisinde kullanılmak üzere 3D basılmış el iskeletinin geliştirilmesi

PDF İndir

  1. Tez No: 772150
  2. Yazar: TUNAHAN YILMAZ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT, DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Biyomühendislik, Fizyoterapi ve Rehabilitasyon, Bioengineering, Physiotherapy and Rehabilitation
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 153

Özet

Bu tez, inme sonrası rehabilitasyon tedavisinde kullanılacak bir harici iskelet mekanizmaları ailesinin modellemesini ve tasarımını sunmaktadır. Söz konusu mekanizma, işaret parmağına takılan bir dış iskelet olup, felç sonrası hareket kabiliyetini kaybetmiş hastaların parmaklarını bir fizyoterapist gibi desteklemeyi ve bu süreçte hastada motor öğrenmeyi geliştirmeyi amaçlamaktadır. Bu amaçla, motor öğrenme ilkelerine dayalı olarak, hastanın hata yapmasına izin verecek ve aynı zamanda arama alanını artırmaya teşvik edecek, eksik-tahrikli bir mekanizma tasarımı yapılmıştır. Parmak boyutlarının mekanizma üzerindeki etkisini azaltmak için, tasarım fonksiyonunda çok çeşitli falanks boyutları düşünülmüştür. Mekanizma ailesinde, tam-tahrikli ve eksik-tahrikli sınıflar mevcuttur. Tam tahrikli tasarım çıktısı elde edilirken mekanizmanın çalışma alanı geniş tutulmak istenmiştir. Bu amaçla, uç noktasının manipüle edilebilirliğini kontrol eden metrik olarak Global İzotropi Endeks'i kullanılmaktadır. Mekanizma optimizasyonu için MATLAB programının Genetik Algoritma araç kutusu kullanılmıştır. Tam-tahrikli mekanizmanın çıktısı elde edildikten sonra, bu çıktının eksik-tahrikli versiyonlara evirilmesi gerçekleştirilmiştir. Sanal İş yöntemi ile eksik-tahrikli mekanizma analizi kuvvet denklemleri ile yapılmıştır. Ayrıca bu geçiş için kolaylıkla gerçekleştirilebileceği öngörülen bir yöntem sunulmuştur. Tasarımın ardından mekanizmanın imalat ve testleri gerçekleştirildi.

Özet (Çeviri)

This thesis presents the modelling and design of a family of exoskeleton mechanisms to be used in post-stroke rehabilitation therapy. The mechanism in question is an exoskeleton worn on the index finger, and it aims to support the fingers of patients who have lost their mobility after paralysis, like a physiotherapist, and to improve motor learning in the patient in this process. Based on motor learning principles, an underactuated mechanism design has been created for this purpose, allowing the patient to make mistakes while also encouraging him to expand the search space. A wide range of phalanges sizes was considered within the design function to reduce the effect of finger sizes on the mechanism. Within the mechanism family, there are fully-actuated and under-actuated versions. While obtaining a fully-actuated design output, it is desired to keep the task space of the mechanism wide. The Global Isotropy Index was used as the metric controlling the end effector's manipulability for this purpose. The Genetic Algorithm toolbox of the MATLAB program was used for mechanism optimization. After obtaining the output for the fully-actuated mechanism, the evolution of this obtained design into the under-actuated versions was carried out. The Virtual Work method is used to analyse the under-actuated mechanism by obtaining force equations. A method for this transition that is expected to be easily realized is also presented. Following the design, the mechanism was manufactured and tested.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    198558

    Development of a rigorous and efficient electromagnetic simulation algorithm for 3-D printed structures in multilayer environment

    Çok katmanlı ortamlarda 3-boyutlu baskılı yapılar için doğru ve verimli elektromanyetik benzetim algoritmasının geliştirilmesi

    TAYYAR ÖNAL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. İRŞADİ AKSUN

  2. Tez No

    681890

    Düşük maliyetli 3 boyutlu biyo yazıcı tasarlanıp geliştirilmesi

    Design and development of a low-cost 3D bio-printer

    HASAN HÜSEYİN KUL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    BiyomühendislikBaşkent Üniversitesi

    Biyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ORHAN ERDEM HABERAL

  3. Tez No

    338214

    Artırılmış gerçeklik teknolojisinin kullanımıyla mimarlık rehberi; Eindhoven kenti üzerinden değerlendirilmesi

    Use of augmented reality technologies in architectural guide; the evaluation on Eindhoven city

    FARUK CAN ÜNAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Ana Bilim Dalı

    ÖĞR. GÖR. HAKAN TONG

  4. Tez No

    690568

    Extrusion and rheological characterization of cement-based materials containing different types of clays

    Çimento esaslı değişik türden killer içereren malzemelerin ekstrüzyon ve reolojik karakterizasyonu

    EYLÜL MİNA AYDIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Mühendislik BilimleriÖzyeğin Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ZEYNEP BAŞARAN BUNDUR

  5. Tez No

    130185

    Baskılı tekstillerde üç boyutlu etkiler

    Three dimentional effects in printed textiles

    ŞENAY SAĞSÖZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2003

    Güzel SanatlarDokuz Eylül Üniversitesi

    Tekstil Ana Sanat Dalı

    YRD. DOÇ. DR. FÜSUN ÖZPULAT

Geri Dön