Development of 3-D printed exohand for mirror therapy
Ayna terapisinde kullanılmak üzere 3D basılmış el iskeletinin geliştirilmesi
- Tez No: 772150
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT, DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Biyomühendislik, Fizyoterapi ve Rehabilitasyon, Bioengineering, Physiotherapy and Rehabilitation
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 153
Özet
Bu tez, inme sonrası rehabilitasyon tedavisinde kullanılacak bir harici iskelet mekanizmaları ailesinin modellemesini ve tasarımını sunmaktadır. Söz konusu mekanizma, işaret parmağına takılan bir dış iskelet olup, felç sonrası hareket kabiliyetini kaybetmiş hastaların parmaklarını bir fizyoterapist gibi desteklemeyi ve bu süreçte hastada motor öğrenmeyi geliştirmeyi amaçlamaktadır. Bu amaçla, motor öğrenme ilkelerine dayalı olarak, hastanın hata yapmasına izin verecek ve aynı zamanda arama alanını artırmaya teşvik edecek, eksik-tahrikli bir mekanizma tasarımı yapılmıştır. Parmak boyutlarının mekanizma üzerindeki etkisini azaltmak için, tasarım fonksiyonunda çok çeşitli falanks boyutları düşünülmüştür. Mekanizma ailesinde, tam-tahrikli ve eksik-tahrikli sınıflar mevcuttur. Tam tahrikli tasarım çıktısı elde edilirken mekanizmanın çalışma alanı geniş tutulmak istenmiştir. Bu amaçla, uç noktasının manipüle edilebilirliğini kontrol eden metrik olarak Global İzotropi Endeks'i kullanılmaktadır. Mekanizma optimizasyonu için MATLAB programının Genetik Algoritma araç kutusu kullanılmıştır. Tam-tahrikli mekanizmanın çıktısı elde edildikten sonra, bu çıktının eksik-tahrikli versiyonlara evirilmesi gerçekleştirilmiştir. Sanal İş yöntemi ile eksik-tahrikli mekanizma analizi kuvvet denklemleri ile yapılmıştır. Ayrıca bu geçiş için kolaylıkla gerçekleştirilebileceği öngörülen bir yöntem sunulmuştur. Tasarımın ardından mekanizmanın imalat ve testleri gerçekleştirildi.
Özet (Çeviri)
This thesis presents the modelling and design of a family of exoskeleton mechanisms to be used in post-stroke rehabilitation therapy. The mechanism in question is an exoskeleton worn on the index finger, and it aims to support the fingers of patients who have lost their mobility after paralysis, like a physiotherapist, and to improve motor learning in the patient in this process. Based on motor learning principles, an underactuated mechanism design has been created for this purpose, allowing the patient to make mistakes while also encouraging him to expand the search space. A wide range of phalanges sizes was considered within the design function to reduce the effect of finger sizes on the mechanism. Within the mechanism family, there are fully-actuated and under-actuated versions. While obtaining a fully-actuated design output, it is desired to keep the task space of the mechanism wide. The Global Isotropy Index was used as the metric controlling the end effector's manipulability for this purpose. The Genetic Algorithm toolbox of the MATLAB program was used for mechanism optimization. After obtaining the output for the fully-actuated mechanism, the evolution of this obtained design into the under-actuated versions was carried out. The Virtual Work method is used to analyse the under-actuated mechanism by obtaining force equations. A method for this transition that is expected to be easily realized is also presented. Following the design, the mechanism was manufactured and tested.
Benzer Tezler
- Development of a rigorous and efficient electromagnetic simulation algorithm for 3-D printed structures in multilayer environment
Çok katmanlı ortamlarda 3-boyutlu baskılı yapılar için doğru ve verimli elektromanyetik benzetim algoritmasının geliştirilmesi
TAYYAR ÖNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. İRŞADİ AKSUN
- Düşük maliyetli 3 boyutlu biyo yazıcı tasarlanıp geliştirilmesi
Design and development of a low-cost 3D bio-printer
HASAN HÜSEYİN KUL
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
BiyomühendislikBaşkent ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ORHAN ERDEM HABERAL
- Artırılmış gerçeklik teknolojisinin kullanımıyla mimarlık rehberi; Eindhoven kenti üzerinden değerlendirilmesi
Use of augmented reality technologies in architectural guide; the evaluation on Eindhoven city
FARUK CAN ÜNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
ÖĞR. GÖR. HAKAN TONG
- Extrusion and rheological characterization of cement-based materials containing different types of clays
Çimento esaslı değişik türden killer içereren malzemelerin ekstrüzyon ve reolojik karakterizasyonu
EYLÜL MİNA AYDIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Mühendislik BilimleriÖzyeğin Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ZEYNEP BAŞARAN BUNDUR
- Baskılı tekstillerde üç boyutlu etkiler
Three dimentional effects in printed textiles
ŞENAY SAĞSÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Güzel SanatlarDokuz Eylül ÜniversitesiTekstil Ana Sanat Dalı
YRD. DOÇ. DR. FÜSUN ÖZPULAT