Geri Dön

Emptc: A constraint based task specification framework for time optimal manipulation

Başlık çevirisi mevcut değil.

PDF İndir

  1. Tez No: 797951
  2. Yazar: OĞUZ CAN OĞUZ
  3. Danışmanlar: Belirtilmemiş.
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2020
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Technische Universität München
  10. Enstitü: Yurtdışı Enstitü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 97

Özet

Özet yok.

Özet (Çeviri)

This thesis presents eMPTC, a novel framework for real time control of robotic systems based on a constraint based task specification that has a modular layered structure. On the top layer the framework facilitates higher level symbolic specification of tasks.Then these task specifications systematically reformulated and relayed to the bottom layers, until low level feedback controllers based on numerical optimization are generated. These controllers then calculate the motion necessary for the completion of the task. The controllers that constitute the lower layers of this framework perform receding horizon control based on Model Predictive Control (MPC). Due to the modular structure, the underlying controllers can be imported from third party resources. The controllers are able to accomplish non instantaneous tasks by optimizing the motion w.r.t time dependent metrics, like energy exerted during the task or total task completion time. On the other hand due to advances in numerical optimal control, the controllers are able to adhere to hard real time constraints, which gives the framework practical viability

Benzer Tezler

  1. Tez No

    68877

    FDDI tabanlı bir ağ sistemi için etkin bir gerçek zamanlı iletişim yapısının tasarımı

    Design of an efficient real time communication structure for an fddi based network system

    FEZA BUZLUCA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EMRE HARMANCI

  2. Tez No

    450918

    Improved performance for SLAM techniques using TRAP configured 2D LRFs

    TRAP konfigürasyonlu lazer sensör ile EZKH tekniklerinin iyileştirilmesi

    OSMAN ERVAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  3. Tez No

    22031

    Türkçe yazım denetleyen editör

    Turkish spelling checker editor

    K.MESUT YARIMBIYIKLI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ. DR. TAKUHİ NADİA ERDOĞAN

  4. Tez No

    152479

    Comparison of bayesian network structure learning algorithms and a new approach based on hill climbing algorithm

    Veriden bayes ağ yapısı öğrenme algoritmalarının karşılaştırılması ve tepe tırmanma algoritmasına yeni bir yaklaşım

    ŞERAF ADALİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TANER BİLGİÇ

  5. Tez No

    845895

    Üç boyutlu palet yükleme probleminin metasezgisel çözüm yaklaşımı ile bir otomotiv fabrikasında uygulaması

    The application of the three-dimensional pallet loading problem in an automotive factory with a metaheuristic solution approach

    MERVE SİMGE USUK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İHSAN HAKAN SELVİ

Geri Dön