Geri Dön

Emptc: A constraint based task specification framework for time optimal manipulation

Başlık çevirisi mevcut değil.

PDF İndir

  1. Tez No: 797951
  2. Yazar: OĞUZ CAN OĞUZ
  3. Danışmanlar: Belirtilmemiş.
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2020
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Technısche Unıversıtat Munchen
  10. Enstitü: Yurtdışı Enstitü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Özet yok.

Özet (Çeviri)

This thesis presents eMPTC, a novel framework for real time control of robotic systems based on a constraint based task specification that has a modular layered structure. On the top layer the framework facilitates higher level symbolic specification of tasks.Then these task specifications systematically reformulated and relayed to the bottom layers, until low level feedback controllers based on numerical optimization are generated. These controllers then calculate the motion necessary for the completion of the task. The controllers that constitute the lower layers of this framework perform receding horizon control based on Model Predictive Control (MPC). Due to the modular structure, the underlying controllers can be imported from third party resources. The controllers are able to accomplish non instantaneous tasks by optimizing the motion w.r.t time dependent metrics, like energy exerted during the task or total task completion time. On the other hand due to advances in numerical optimal control, the controllers are able to adhere to hard real time constraints, which gives the framework practical viability

Benzer Tezler

  1. Tez No

    2194

    Betonda deney hızı-dayanım ilişkileri ve etken faktörleri

    Başlık çevirisi yok

    SEYİT ALİ KAPLAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1977

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. BEKİR POSTACIOĞLU

  2. Tez No

    2604

    Eksenel ve bir basınç şeridi ile yüklü, izotropik ortotropik dairesel silindirlerde, iç basınç etkisindeki kasnaklarda, sonlu elemanlar tekniği ile gerilmelerin tayini ve karşılaştırılması

    Başlık çevirisi yok

    OSMAN SELİM TÜRKBAŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1987

    Makine MühendisliğiGazi Üniversitesi

    DOÇ. DR. ONUR SAYMAN

  3. Tez No

    2226

    Bir demiryolu ağında boş yük üniteleri arz ve talep trafiği akımının dengelenmesi

    Başlık çevirisi yok

    MEHMET AYHAN SAYRAÇ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1977

    Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. ENVER BERKMEN

  4. Tez No

    3442

    Ceylanpınar tarım işletmesi koşullarında yonca hasat mekanizasyonunun performans analizi üzerinde bir araştırma

    Başlık çevirisi yok

    MEHMET ALİ KATI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1987

    ZiraatEge Üniversitesi

    Tarımsal Mekanizasyon Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GALİP KEÇİCİOĞLU

  5. Tez No

    4365

    Bornova ekolojik koşullarında çeşitli papaver brakteatum L. bitkilerinin morfolojik özellikleri ve thebaine miktarlarının saptanması

    Başlık çevirisi yok

    HANDAN GÜVEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1988

    ZiraatEge Üniversitesi

    Tarla Bitkileri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞÜKRÜ H. EMİROĞLU

  6. Tez No

    4579

    Öğrenci Yerleştirme Sınavı (ÖYS) Almanca testi üzerine bir nitelik araştırması

    Başlık çevirisi yok

    NEŞE POLAT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1988

    Eğitim ve ÖğretimHacettepe Üniversitesi

    Eğitimde Ölçme ve Değerlendirme Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İLHAN AKHUN

Geri Dön