Development of a surveillance system for safe operation of robot manipulators
Robot manipülatörlerin güvenli çalışması için bir gözetleme sisteminin geliştirilmesi
- Tez No: 851304
- Danışmanlar: PROF. DR. ZEKİ KIRAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 137
Özet
Günümüzde, robot manipülatör uygulamalarının geleneksel üretim süreçlerine entegrasyonu sürekli olarak artmaktadır. Her endüstri, üretim süreçlerini daha hızlı, yüksek kaliteli ve verimli hale getirmenin yollarını bulmaya çalışmaktadır. Dijital dönüşüm ve gelişmiş otomasyon tekniklerinin sürekli olarak gelişmesi, Endüstri 4.0'ın yaygın olarak benimsenmesi ile işbirlikçi robotlar kavramı önem kazanmıştır. Bu kavram, çözüm arayan birçok endüstri için odak noktası haline gelmiş ve yeni standartların oluşturulmasının önünü açmıştır. Güvenlik, üretimin her zaman en önemli noktası olmuştur. Güvenlik kavramı geleneksel olarak insanlara odaklanmış olsa da üretim süreçlerindeki robot manipülatörler, insanlar ve diğer robotlarla oluşan işbirlikçi ortam, hem insan hem de robot güvenliği kavramlarının tekrardan incelenmesini ve standartlaştırılmasını gerektirmiştir. Bu standartlar, robot-insan ve robot-robot etkileşimleriyle ilişkilendirilen risk parametrelerini en aza indirmek amacıyla geliştirilmektedir. Bu standartlar çerçevesinde, potansiyel teması önlemek için çeşitli tedbirler alınmış olup, bunlardan biri de çeşitli sensörlerle donatılmış otonom gözetleme sistemlerinin kullanımıdır. Bu gözetleme sistemleri, işbirlikçi çalışma yöntemlerinin sınıflandırılmasıyla birlikte kendi standartlarının oluşmasına zemin hazırlamıştır. Bu çalışma, geniş bir kullanım alanına sahip ve uygun maliyetli olan LiDAR sensörünü kullanarak robotun çalışma alanından veri toplamak için otonom bir gözetim sistemi tasarımı, yazılım geliştirilmesi ve uygulanması konularını ele almaktadır. Geliştirilen sistem, insanlar ve robotlar arasındaki potansiyel teması önlemek veya temas durumunda minimal hasarı hedeflenmektedir.
Özet (Çeviri)
In today's world, the integration of robot manipulator applications into traditional processes is increasing steadily. Every industry is striving to find ways to make their production processes faster, higher quality, and more cost-effective. With the continuous development of digital transformation and advanced automation techniques, along with the widespread adoption of Industry 4.0, the concept of collaborative robots has gained prominence. It has become the focal point for many industries seeking solutions and has paved the way for the establishment of new standards. Safety has always been the most important point of production. While the notion of safety has traditionally been focused on humans, the collaboration between robot manipulators, humans, and other robot manipulators in production environments has necessitated the reevaluation and standardization of both human and robot safety concepts. These standards are being developed to minimize the risk parameters associated with robot-human and robot-robot interactions. Within the framework of these standards, various measures have been implemented to prevent potential contact, with one of the primary precautions being the use of autonomous monitoring systems equipped with various sensors. These monitoring systems, along with the classification of collaborative working methods, have their own set of standards. This study addresses the design, software development, and implementation of a monitoring system that utilizes the widely-used and cost-effective LiDAR sensor to collect data from the robot's workspace. The developed system aims to prevent potential contact between humans and robots or, in the case of contact, minimize the damage.
Benzer Tezler
- High-speed trajectory tracking controller design
Yüksek hızlı iz takip kontrolörü tasarımı
OMAR SHADEED
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assoc. Prof. Dr. EMRE KOYUNCU
- Elektro-optik bir cihazda güvenilirlik merkezli bakım
Reliability centered maintenance of an electro-optical device
BUSE AYAS
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDOĞAN ÖZDEMİR
- A transformer-based archıtecture: The ınformer model for uav power consumptıon estımatıon
İha güç tüketimi tahmini için transformer tabanlı ınformer modeli
AHMET KAAN DURMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLAY ÖKE GÜNEL
- Otonom araçların yön güdümünde PAF tabanlı EZKH yönteminin geliştirilmesi
PFF based SLAM method development for autonomous vehicles' navigation
EROL DUYMAZ
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ