GPSAM: Gaussian process based smoothing and mapping usingnonlinear optimization
GPSAM: Doğrusal olmayan optimizasyon ile Gauss süreci tabanlı haritalandırma
- Tez No: 920678
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EMRE ÖZKAN, DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Robotik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 106
Özet
Bu tezde eş zamanlı haritalandırma ve konum bulma problemi, optimizasyon tabanlı metodlar çerçevesinde ele alınmıştır. Harita gösterimi olarak obje tabanlı bir tem- sil kullanılıyor olup, Gauss Süreçleri kullanarak objelerin şekilleri kestirilmiştir. Bu temsilin üzerine, yeni bir düzenleme yöntemi kullanılarak haritalandırma ve konum bulma performansı arttırılmıştır. Bu yöntem, odometri bilgilerinin güvenilir olmadığı durumlarda da iyi sonuçlar vermiştir. Önceki metodlar ile karşılaştırıldığında, yeni metodun hafıza kullanımı açısından da artan performansı ayrıca gösterilmiştir. Son olarak, metodumuzun önceki metodlarla olan karşılaştırmalarına yer verilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, we study the Simultenous Localization and Mapping problem with op- timization based routines. We rely on a object based map representation that utilizes Gaussian Processes to represent the boundaries of the objects in the environment. On top of this representation, we provide an optimization based SLAM system based on a novel smoothing scheme that is able to perform better than the existing filtering based approaches. We show that our approach has better Localization and mapping accuracy while performing better at situations where odometry information is less re- liable. When compared to previous methods, we show that our representation has a much better memory performance whilst providing stochastic information about the environment. At last, we show comparisons with previous methods to demonstrate the capabilities of our new approach.
Benzer Tezler
- Investıgatıon of dılutıon the gypsum ın solutıon of dıammonıum hydrogen phosphate
Jipsin diamonyum hidrojen fosfat çözeltilerinde çözündürülmesinin incelenmesi
NURSEL KESKİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
KimyaAtatürk ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SABRİ ÇOLAK
- Yüksek boyutsal kararlılık için GA/GPSA algoritması kullanılarak hibrit ve hibrit olmayan tabakalı kompozit malzemelerin optimum tasarımı
Optimum design of hybrid and non-hybrid laminated composite materials using GA/GPSA algorithm for high dimensional stability
HACER GEÇMEZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Makine MühendisliğiErzincan Binali Yıldırım ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAMZA ARDA DEVECİ
- Samsun Ondokuz Mayıs Üniversitesi Kurupelit kampüsü çevresinde cercopidae (homoptera, auchenorrhyncha) familyası türlerinin taksonomik yönden incelenmesi
Die Taxonomische untersuchung der arten der familie cercopidae (homoptera, auchenorrhyncha) in der umgebung der Universita of Ondokuz Mayıs zu Kurupelit Samsun
GÜLNİHAL ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
1988
ZoolojiOndokuz Mayıs ÜniversitesiBiyoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VEYSEL KARTAL
- Okul ve öğretmen performanslarının katma değer modellemesi ile değerlendirilmesi
Evaluation of school and teacher performances using value added modeling
ALİ TEMURTAŞ
Doktora
Türkçe
2022
Eğitim ve ÖğretimHacettepe ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DERYA ÇOBANOĞLU AKTAN
- Enflasyonun temel mali tablolar üzerindeki etkileri ve Türkiye'de bu etkileri gidermeye yönelik önlemler ve uygulamalar
Başlık çevirisi yok
HALİL EMRE AKBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
İşletmeYıldız Teknik Üniversitesiİşletme Yönetimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SALİH DURER