GPSAM: Gaussian process based smoothing and mapping usingnonlinear optimization
GPSAM: Doğrusal olmayan optimizasyon ile Gauss süreci tabanlı haritalandırma
- Tez No: 920678
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EMRE ÖZKAN, DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Robotik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde eş zamanlı haritalandırma ve konum bulma problemi, optimizasyon tabanlı metodlar çerçevesinde ele alınmıştır. Harita gösterimi olarak obje tabanlı bir tem- sil kullanılıyor olup, Gauss Süreçleri kullanarak objelerin şekilleri kestirilmiştir. Bu temsilin üzerine, yeni bir düzenleme yöntemi kullanılarak haritalandırma ve konum bulma performansı arttırılmıştır. Bu yöntem, odometri bilgilerinin güvenilir olmadığı durumlarda da iyi sonuçlar vermiştir. Önceki metodlar ile karşılaştırıldığında, yeni metodun hafıza kullanımı açısından da artan performansı ayrıca gösterilmiştir. Son olarak, metodumuzun önceki metodlarla olan karşılaştırmalarına yer verilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, we study the Simultenous Localization and Mapping problem with op- timization based routines. We rely on a object based map representation that utilizes Gaussian Processes to represent the boundaries of the objects in the environment. On top of this representation, we provide an optimization based SLAM system based on a novel smoothing scheme that is able to perform better than the existing filtering based approaches. We show that our approach has better Localization and mapping accuracy while performing better at situations where odometry information is less re- liable. When compared to previous methods, we show that our representation has a much better memory performance whilst providing stochastic information about the environment. At last, we show comparisons with previous methods to demonstrate the capabilities of our new approach.
Benzer Tezler
- Türkiye'de yonga levha endüstrisi sorunları ve çözüm yolları
Die spanplatten indüstrie in der Türkei ihre probleme und lösungsmöglichkeiten
ABDİ EKİZOĞLU
- Samsun Ondokuz Mayıs Üniversitesi Kurupelit kampüsü çevresinde cercopidae (homoptera, auchenorrhyncha) familyası türlerinin taksonomik yönden incelenmesi
Die Taxonomische untersuchung der arten der familie cercopidae (homoptera, auchenorrhyncha) in der umgebung der Universita of Ondokuz Mayıs zu Kurupelit Samsun
GÜLNİHAL ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
1988
ZoolojiOndokuz Mayıs ÜniversitesiBiyoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VEYSEL KARTAL
- Kadın sporcularda menstruasyonun sürat ve dayanıklılığa etkisi
Başlık çevirisi yok
A. REYZAN ÖZDEMİR
Doktora
Türkçe
1993
SporUludağ ÜniversitesiBeden Eğitimi ve Spor Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELÇUK KÜÇÜKOĞLU
- Sayısal haritaların coğrafi bilgi sistemlerinde kullanılması ve kordinat transformasyonu
The usage of digital maps in geographical information systems and coordinate transformation
HÜSEYİN KURŞUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YUNUS KALKAN
- SDH şebekeler ve SDH şebekelerde yönetim
Başlık çevirisi yok
ZAFER GEDİK
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜNSEL DURUSOY