Bilgisayarlı görü ile 3 boyutlu konum belirleme ve CNC robot ile konum doğrulama
Computer vision-based 3d positioning and position verification with CNC robots
- Tez No: 946203
- Danışmanlar: DOÇ. DR. BARIŞ GÖKÇE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mechatronics Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Sayısal görüntü işleme, Digital image processing
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Necmettin Erbakan Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında, endüstriyel kaynak dikişlerinin taşlama işlemlerini otomatikleştirmek amacıyla, dört eksenli bir CNC sistemi üzerine entegre edilmiş tek bir kamera kullanan, maliyet-etkin ve görüntü tabanlı yeni bir otomasyon mimarisi tasarlanmış ve performansı analiz edilmiştir. Geliştirilen yöntemde, çalışma alanının görüntüsü üzerinde belirlenen bir hedef bölge ilk olarak perspektif düzeltme ile ölçeklendirilmiş, ardından YOLOv8 tabanlı bir yapay zekâ modeli ile kaynak dikişinin merkezi tespit edilmiştir. Nesnenin üç boyutlu konumu ise, kameranın bilinen bir mesafede yanal hareketiyle elde edilen derinlik bilgisi ve görüntü düzlemindeki konumunun birleştirilmesiyle belirlenmiştir. Sistemin performansı, 150x150 mm'lik bir alanda gerçekleştirilen sistematik testlerle değerlendirilmiş; geliştirilen doğrusal paralaks modelinin Z ekseninde (derinlik) konuma bağlı sistematik hatalar sergilediği, ancak bu hatanın yayılımının nihai X ve Y konumlandırmasında ±2.5 mm aralığında kaldığı tespit edilmiştir. Sonuç olarak bu çalışma, geleneksel stereo sistemlere kıyasla daha düşük maliyetli bir donanımla, endüstriyel polisaj görevleri için yüksek tekrarlanabilirliğe sahip, tam otonom bir çözüm sunma potansiyelini ortaya koymuştur.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a novel, cost-effective, and vision-based automation architecture was designed and its performance analyzed for the purpose of automating the grinding processes of industrial weld seams, utilizing a single camera integrated into a four-axis CNC system. In the developed method, a target region of interest on the workspace image was first scaled via perspective correction, after which the center of the weld seam was detected using a YOLOv8-based artificial intelligence model. The three-dimensional position of the object was then determined by combining the depth information, obtained through the lateral movement of the camera over a known distance, with its position on the image plane. The system's performance was evaluated through systematic tests conducted over a 150x150 mm area; it was determined that the developed linear parallax model exhibited position-dependent systematic errors in the Z-axis (depth), though the propagation of this error remained within a ±2.5 mm range in the final X and Y positioning. In conclusion, this study has demonstrated the potential of the proposed approach to offer a highly repeatable and fully autonomous solution for industrial polishing tasks with lower-cost hardware compared to traditional stereo systems.
Benzer Tezler
- Diesel motorları yakıt püskürtme sistemlerinin dinamik simülasyonu
Başlık çevirisi yok
İRFAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ BORAT
- Ağızlık açma mekanizmalarının tasarımı
Başlık çevirisi yok
RECEP EREN
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiUludağ ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİL R. ALPAY
- Doğuştan kalça çıkıklı hastalarda kalça patolojilerinin bilgisayarlı tomografi ile değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
NECDET ŞÜKRÜ ALTUN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Ortopedi ve TravmatolojiGazi ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ORHAN ASLANOĞLU
- Kuyruk modelleri ve analizi üzerine bir uygulama
Başlık çevirisi yok
DİDEM ÖZPULAT
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
İstatistikEge ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FİKRET İKİZ
- Landsat uydusu aracılığı ile elde edilen görüntülerin sınıflandırılmaları ve bunlara ilişkin bilgisayar programlarının hazırlanması
Başlık çevirisi yok
G. FERZAN KÜÇÜKA
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİS PÜSKÜLCÜ