Active disturbance rejection control (ADRC) for the first-order and the second-order systems with time delay
Birinci ve ikinci dereceden zaman gecikmeli sistemler için aktif bozulma reddi kontrolü (ADRC)
- Tez No: 1002779
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HALİT ERGEZER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Doğrusal kontrol, Linear control
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Aktif Bozulma Reddi Kontrolü (ADRC), dinamik sistemlerdeki bozucu etkiler ve model belirsizlikleriyle başa çıkmada başarılı olan modern bir kontrol yöntemidir. Çok hassas bir model bilgisine ihtiyaç duymayan ADRC, bozulmaları oluştukları anda tahmin etme ve telafi etme yeteneğine sahiptir. ADRC'nin bu özelliği, yöntemi robotik, otomotiv ve fabrika otomasyonu gibi öngörülemeyen değişimlerle karşılaşan sistemler için uygun kılmaktadır.Bu çalışma, ADRC'nin teorik yapısını, dinamik sistemlerdeki uygulamasını, kararlılığını ve sağlamlığını incelemektedir. Tartışma, hem basit hem de karmaşık sistemleri kapsamakta, sistem düzeninin ve gözlemci bant genişliğinin kontrolör performansını nasıl etkilediğine odaklanmaktadır. Karmaşık bir motor sisteminin kontrolü bir vaka çalışması olarak kullanılmış, burada standart bir PID kontrolör tasarlanmış ve ADRC'ye karşı test edilmiştir. Ayrıca, ayrık zamanlı ADRC de incelenerek, çeşitli durumlarda bozulmaları reddedebilme başarımı incelenmektedir.Her iki sistem türü için formal kararlılık koşulları sunulmuştur. Simülasyonlar, özellikle motor kontrol örneğinde olduğu gibi belirsizlikler ve kısıtlamalar mevcut olduğunda, ADRC'nin bir PID kontrolöre kıyasla daha kararlı olduğunu ve daha iyi performans gösterdiğini ortaya koymaktadır.
Özet (Çeviri)
Active Disturbance Rejection Control (ADRC) is a control method that excels at managing disturbances and modeling uncertainties in dynamic systems. Unlike traditional methods, ADRC does not require an extremely accurate system model; instead, it proactively estimates and compensates for disturbances in real-time. This makes it highly effective for unpredictable environments, such as those found in robotics, vehicle dynamics, and industrial automation. This study presents the principles of ADRC operation, its application in dynamic systems, and its stability and dependability. Regarding both basic and more sophisticated systems, this study examines how the system environment and its observer bandwidth affect controller efficiency. Specifically, it assesses a complex motor system, in which a standard PID controller is developed and contrasted with an ADRC. Additionally, discrete-time ADRC is also investigated, and its performance in rejecting disturbances under various conditions is analyzed. Stability conditions are given for both kinds of systems. The simulations demonstrate that ADRC is more stable and performs better than a PID controller, particularly in the presence of uncertainties and limits, as illustrated in the motor control example.
Benzer Tezler
- Design of robust power system stabilizer for single machine infinite bus system using modern control approaches
Modern denetim yaklaşımları kullanan tek makinalı sonsuz büs sistemi için gürbüz güç sistemi kararlılaştırıcı
ISSA YOUSF SAID ALI
Doktora
İngilizce
2019
Mekatronik MühendisliğiAtılım ÜniversitesiMühendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Tasarımı Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BÜLENT İRFANOĞLU
PROF. DR. SEDAT NAZLIBİLEK
- Disturbance rejection based control of a multirotor UAV
Çok rotorlu İHA'ların bozucu giriş dışlama tabanlı denetlenmesi
METE AYDEMİR
Doktora
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiAtılım ÜniversitesiMühendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Tasarımı Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU
DR. ERDİNÇ NURİ YILDIZ
- Modeling and control of oil well drilling tower
Petrol kuyu sondaj kulesı modelleme ve kontrolü
AMIR NOBAHAR SADEGHI NAM
Doktora
İngilizce
2020
Mekatronik MühendisliğiAtılım ÜniversitesiMühendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Tasarımı Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET EFE ÖZBEK
DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Design of control systems for an aerial manipulator
Hava manipülatörü için farklı kontrol sistemlerinin tasarımı
AHMET TURGUT BAŞARANOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik MühendisliğiAtılım ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMAD UMER KHAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Learning based control compensation for multi-axis gimbal systems using inverse and forward dynamics
Çok eksenli gimbal sistemleri için ileri ve geri dinamikleri kullanan öğrenme tabanlı kontrol dengeleyicisi
DAMLA LEBLEBİCİOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Mekatronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MELİH ÇAKMAKCI
DR. ÖZGÜR ATEŞOĞLU