Geri Dön

Ataletsel navigasyon sistemleri ve bu sistemlerde oluşan hataların kalman filtresi kullanılarak düzeltilmesi

Inertial navigation systems and linearising systems errors by using kalman filter

  1. Tez No: 121533
  2. Yazar: BETÜL ATALAY
  3. Danışmanlar: PROF. DR. RAMAZAN AYDIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Fizik ve Fizik Mühendisliği, Physics and Physics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2002
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Çanakkale Onsekiz Mart Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Fizik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 76

Özet

öz Bu tezde, Ayrık zamanlı (discrete) Kalman Filtresi ve Ataletsel Navigasyon Sistemleri ile bu sistemlerde oluşan hataların Kalman Filtresi ile azaltılması incelenmiştir. Öncelikle, ataletsel navigasyon sistemini oluşturan fiber optik jiroskobun temelleri ve hata kaynaklan incelenmiştir. Daha sonra Küresel Konumlama Sisteminin (The Global Positioning System-GPS) temelleri ve hataları tartışılmıştır. Son olarakta Kalman Filtresi incelenerek Ataletsel navigasyon sisteminin performansının Kalman Filtresi kullanılarak arttırılması amaçlanmıştır. Ataletsel Navigasyon Sistemleri ile GPS' in entegrasyonundan oluşan bu sistem bir GPS algılayıcısı, Fiber Optik Jiroskop (Fiber Optic Gyroscope-FOG) ve bir bilgisayardan yararlanılarak oluşturulmuş ve Ankara' da OSTİM civarında yapılan alan çalışmalarında sistemin deneme verileri alınmıştır. Daha sonra verilerdeki hatalar Kalman Filtresi ile minimuma indirgenmiştir. Anahtar Kelimeler : Ayrık zamanlı Kalman Filtresi, Ataletsel Navigasyon Sistemleri, Fiber Optik Jiroskop (FOG), Küresel Konumlama Sistemi (GPS), Optimal Tahmin (Estimation) Metodu, En Küçük Kareler Metodu

Özet (Çeviri)

ABSTRACT This thesis reviews the Discrete Kalman Filter, the inertial navigation systems, errors in these systems, and linearising errors using Kalman Filter First of all, basic component of inertial navgation systems, gyroscopes, and their fundamental principles and source of errors in gyroscopes, are studied. Then, fundamentals and errors of GPS (Global Positioning System) are discussed. At the end, Kalman filter is studied and filter estimates are used to increase the inertial system performance. The integrated system of the inertial navigation system and GPS made up of a GPS receiver, fiber optic gyroscope, and a computer. Data from field trials in Ankara around OSTIM was taken. After that, the best estimated value of error of these measurement data is found using Kalman Filter Key Words : The Discrete Kalman Filter, Inertial Navigation System (INS), Fiber Optic Gyroscope (FOG), Global Positioning System (GPS ), Optimal Estimation, Least Square Estimation. *%&*#«&

Benzer Tezler

  1. Tez No

    507717

    Fault detection, isolation and reconfiguration in navigation system of Boeing-747 aircraft

    Boeing-747 uçağının seyrüsefer sisteminde arıza tespiti, teşhisi ve yeniden yapılandırma

    DENİZ BURAK KAMİLOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CENGİZ HACIZADE

  2. Tez No

    350452

    Design and control of an autonomous blimp

    Otonom hava aracı (Zeplin) tasarımı ve kontrolü

    ERTUĞRUL BAYRAKTAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  3. Tez No

    721431

    SIMU ve GNSS ölçülerinin entegrasyonuna dayalı mobil yersel gravimetri

    Mobile terrestrial gravimetry based on the integration of SIMU and GNSS measurements

    İLYAS AKPINAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Jeodezi ve FotogrametriHacettepe Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KAMİL TEKE

    DOÇ. DR. MEHMET SİMAV

  4. Tez No

    485200

    Yüksek dinamikli koşullarda çalışmaya uygun gelişmiş GPS işaret izleme uygulamaları

    Advanced GPS signal tracking applications under high dynamic conditions

    ANIL KIRKIL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MÜRVET KIRCI

    DOÇ. DR. METİN YAZGI

    YRD. DOÇ. DR. NİHAN KAHRAMAN

  5. Tez No

    371520

    Hareket algılayan duyargalar ile üç boyutlu uzayda hareket kestirimi

    Motion estimation in three dimensional space with motion sensing modules

    CEM KÜÇÇÜK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. D. TURGAY ALTILAR

Geri Dön