Teleoperation of a robot arm using haptic interface
Dokunmalı arayüz kullanarak bir robotun uzaktan kumanda edilmesi
- Tez No: 129259
- Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2002
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 58
Özet
ÖZET DOKUNMALI ARAYUZ KULLANARAK BİR ROBOTUN UZAKTAN KUMANDA EDİLMESİ Bu tez dokunmak arayuz yardımı ile bir robot kolunun İP temelli bir ağ üzerinden uzaktan kumanda edilmesi amacına yönelik deneysel bir çalışmadır. Bu anlamda amaç, Java programlama dilinde dokunmak arayüz kullanarak bir robot kolunun uzaktan kumandası için uygulama geliştirmektir. Bilgi teknoloj ilerilerim ve nesnel programlama konularım daha iyi anlama ve bu konulardaki tecrübe kazanma isteği bu çalışma için gerekli motivasyonu sağlayan etkenlerin başında gelmektedir. Yapılan çalışma uygulamaya yönelik bir mühendislik çalışmasıdır. Yapılan çalışmada robot kolu olarak Quick Shot firması tarafından oyuncak olarak üretilen SVI-2000 robot kolu kullanıldı. Robot kolunun sürücü devresi H-bridge yöntemi ve yeni teknoloji ürünü devre elemanları kullanılarak yeniden tasarlandı. Geleneksel oyun çibuğu yapısal bir değişiklik ile dokunmak arayüz olarak kullanıldı. Robot kolu için sürücü programlan, kullanıcı arayüzleri ve haberleşme sürücüleri geliştirildi. Java programlama dili ile geliştirilen yazılımın tasarım aşamasında nesnel ve geleneksel tasarım teknikleri etkin olarak kullanıldı.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT TELEOPERATION OF A ROBOT ARM USING HAPTIC INTERFACE This thesis is concerned with an experimental design and application of robot arm control over an IP based Internet network using haptic interface. Towards this end, the objective is to create a Java code for teleoperation of the haptic interface based robotic system. The motivation for this project stems from the desire to gain experience and greater depth of understanding in Object Oriented software design and information technology using latest technologies. The work done is an application oriented, engineering project. The Robotic system consists of S VI-2000 robot arm originally produced as a toy by Quick Shot Company. The hardware driver of the robot arm has been redesigned using H- bridge technique and new technological equipment. The conventional joystick has been modified and used as the haptic interface. The software drivers for the robot arm, the graphical user interface (GUI) and the communication driver have been developed. The whole software design employed design patterns and object oriented design techniques using Java Programming Language.
Benzer Tezler
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Altı serbestlik dereceli haptik robot ile teleoperasyon ve sistem dinamiği
Dynamic of system and teleoperation with six degree of freedom haptic robot
TAYFUN ABUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERVET SOYGÜDER
- Development of a sensorless haptic teleoperation system for robotic minimally invasive surgery
Robotik minimal invazif cerrahi için sensörsüz haptik teleoperasyon sistemi geliştirilmesi
NURAL YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UĞUR TÜMERDEM
- Bir endüstriyel robotun insan kolu hareketlerinin derinlik haritası ile algılanmasıyla kontrolü
Teleoperation of an industrial robot arm by analyzing human arm depth image sequences
BURAK MERT
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YİĞİT TAŞCIOĞLU
- Bir endüstriyel robotun insan kolu hareketlerinin ataletsel ölçümü ile uzaktan kontrolü
Teleoperation of an industrial robot by inertial measurements of human arm motion
YUSUF GÜLTEKİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YİĞİT TAŞCIOĞLU