Rule-based control for an autonomous vacuum cleaner
Zemin temizleme robotu için kural tabanlı yöngüdüm yöntemi
- Tez No: 129329
- Danışmanlar: PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Benzetim, Navigasyon, Robotlar, Süpürme yöntemi, Temizlik malzemeleri, Simulation, Navigation, Robots, Sweep method, Cleaning materials
- Yıl: 2002
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
V ÖZET ZEMIN TEMİZLEME ROBOTU İÇİN KURAL TABANLI YÖNGÜDÜM YÖNTEMİ Bu tez çalışmasında, zemin temizleme robotuna algılayıcı tabanlı bir yöngüdüm yöntemi sunulmaktadır. Bu yöngüdüm yöntemi, kural tabanlı kontrol ve ızgara modelleme tekniğini kullanmaktadır. Temizleme robotunun, etrafı kapalı bir alan içerisinde tüm gezilebilinir alanları gezmesi ve her gezdiği noktadan en az sayıda geçmesi bu çalışmanın temelini oluşturmuştur. Bu gereksinimleri karşılayabilmek için iki farklı süpürme stili incelenmiş ve gerçeklenmiştir. Aynı zamanda, temizleme robotu önerilen yöngüdüm yöntemini kullanarak gezindiği çevrede oluşabilecek değişikliklere uyum sağlamaktadır. Bu yöntemin denemeleri, bir benzetim yazılımı üzerinde gerçeklenmiştir. Benzetim sonuçları, bu tezde verilmiş ve yorumlanmıştır. Bu geliştirilen yöntem, piyasaya sürülecek bir zemin temizleme robotunun ilk örneklerinde kullanılacaktır.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT RULE-BASED CONTROL FOR AN AUTONOMOUS VACUUM CLEANER This study presents a sensor-based control method for sweep navigation of an autonomous vacuum cleaner. This method is built by using a heuristic rule-based control and grid-model techniques. The proposed method includes two different sweep strategies: spiral and plow sweep for unknown indoor environments. Both strategies allow the vacuum cleaner cover all free space within the closed environments. Additionally, these strategies minimize the number of times the vacuum cleaner cleans the same free space. This navigation method adapts itself to changes in the environment. A robot simulator program has been developed to test this proposed method in a variety of randomly generated environments. Simulation results are illustrated and compared. This method will be realized on a real robot vacuum cleaner prototype, which will then appear as a commercial product in the marketplace.
Benzer Tezler
- Otonom sualtı aracının modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of an autonomous underwater vehicle
HALİL AKÇAKAYA
Doktora
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. LEYLA GÖREN SÜMER
- Hidrolik tahrikli bir dalga kanalında gerçek zamanlı dalga üretimi için FPGA tabanlı kontrolcü tasarımı
Design of an FPGA-based controller for real-time wave generation in a hydraulic-driven wave channel
BATIN DEMİRCAN
Doktora
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBalıkesir ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SABRİ BIÇAKÇI
- Kestirim öğrenmeli bulanık denetimli otonom taşıtlar için doku benzersizliği kullanılarak stabilize yol belirleme
Stabilized road recognition using texture dissimilarities for autonomous vehicles with fuzzy control and forecast learning
HASAN KARAL
Doktora
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. RIFAT YAZICI
- Otonom sürüş için bulanık hız planlayıcı tasarımı
Fuzzy speed planner design for autonomous driving
BEKİR ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER