Rule-based control for an autonomous vacuum cleaner
Zemin temizleme robotu için kural tabanlı yöngüdüm yöntemi
- Tez No: 129329
- Danışmanlar: PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2002
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 87
Özet
V ÖZET ZEMIN TEMİZLEME ROBOTU İÇİN KURAL TABANLI YÖNGÜDÜM YÖNTEMİ Bu tez çalışmasında, zemin temizleme robotuna algılayıcı tabanlı bir yöngüdüm yöntemi sunulmaktadır. Bu yöngüdüm yöntemi, kural tabanlı kontrol ve ızgara modelleme tekniğini kullanmaktadır. Temizleme robotunun, etrafı kapalı bir alan içerisinde tüm gezilebilinir alanları gezmesi ve her gezdiği noktadan en az sayıda geçmesi bu çalışmanın temelini oluşturmuştur. Bu gereksinimleri karşılayabilmek için iki farklı süpürme stili incelenmiş ve gerçeklenmiştir. Aynı zamanda, temizleme robotu önerilen yöngüdüm yöntemini kullanarak gezindiği çevrede oluşabilecek değişikliklere uyum sağlamaktadır. Bu yöntemin denemeleri, bir benzetim yazılımı üzerinde gerçeklenmiştir. Benzetim sonuçları, bu tezde verilmiş ve yorumlanmıştır. Bu geliştirilen yöntem, piyasaya sürülecek bir zemin temizleme robotunun ilk örneklerinde kullanılacaktır.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT RULE-BASED CONTROL FOR AN AUTONOMOUS VACUUM CLEANER This study presents a sensor-based control method for sweep navigation of an autonomous vacuum cleaner. This method is built by using a heuristic rule-based control and grid-model techniques. The proposed method includes two different sweep strategies: spiral and plow sweep for unknown indoor environments. Both strategies allow the vacuum cleaner cover all free space within the closed environments. Additionally, these strategies minimize the number of times the vacuum cleaner cleans the same free space. This navigation method adapts itself to changes in the environment. A robot simulator program has been developed to test this proposed method in a variety of randomly generated environments. Simulation results are illustrated and compared. This method will be realized on a real robot vacuum cleaner prototype, which will then appear as a commercial product in the marketplace.
Benzer Tezler
- A cognitive lifecycle methodology for IP address management in next generation core networks
Yeni nesil omurga ağlarda IP adres yönetimi için bilişsel yaşam döngüsü metodolojisi
KÜBRA DURAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BERK CANBERK
- Çevresel performans odaklı adaptif cephe modülü için akıllı sistem tasarımı
Intelligent system design for environmental performance oriented adaptive façade module
ERHAN KARAKOÇ
- Otonom sualtı aracının modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of an autonomous underwater vehicle
HALİL AKÇAKAYA
Doktora
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. LEYLA GÖREN SÜMER
- Kesir mertebeli PID kontrolörlerde türev mertebesinin çevrimiçi ayarlanması
Kesir mertebeli PID kontrolörlerde türev mertebesinin çevrimiçi ayarlanmasi
MERT CAN KURUCU
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜJDE GÜZELKAYA
- Gemiler için COLREG ile uyumlu otonom çatışmadan kaçınma çalışması
COLREG compatible autonomous ship collision avoidance study
HASAN UĞURLU
Doktora
Türkçe
2023
Deniz Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Ulaştırma Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL ÇİÇEK