Development of a simulation software for robotics education
Robotik eğitimi için bir simulasyon yazılımı geliştirilmesi
- Tez No: 129362
- Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2002
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 57
Özet
ÖZET ROBOTIK EĞİTİMİ İÇİN BİR SİMULASYON YAZILIMI GELİŞTİRİLMESİ Bu çalışmada, silindirik tip robot manipulator direkt kinematik, ters kinematik, dinamik ve PID tipi hesaplanmış tork kontrol benzetim yazılımı eğitimsel amaç için geliştirildi. Tüm bu denklemler MATLAB programında simüle edildi. Eğitimsel amacın gerçekleştirilebilmesi için görsel canlandırmalar MATLAB benzetimlerine eklendi. PID hesaplanmış tork denetimcisi için Matlab-Simulink kullanıldı. Sonuç olarak, silindirik tip manipulator için bütünleşik bir analiz paketi geliştirilmiş oldu. Görsel canlandırmalar dolayısı ile bu yazılım giriş seviyesinde lisans veya yüksek lisans derslerinde eğitim amaçlı olarak kullanılabilir. Yazılımdaki esnek yapı, farklı giriş değişken bilgilerinin etkilerinin kullanıcılar tarafından gözlemlenmesine izin verecektir. Kullanıcılar simulink geribeslemeli denetimcinin PID değerleri ile oynayabilecek ve değişik girdilerin etkilerini görebileceklerdir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT DEVELOPMENT OF A SIMULATION SOFTWARE FOR ROBOTICS EDUCATION In this study, the simulation software of direct kinematics, inverse kinematics, dynamics and PID type computed torque control of a cylindrical type robot manipulator is developed for educational purpose. All the equations are simulated in MATLAB software. In order to satisfy educational purpose, visual animations have been added to Matlab simulations. For PID computed torque controller Matlab-Simulink is used. As a result, a complete analysis package is developed for a cylindrical type manipulator. Because of the visual animations, this software can be used as an educational tool in an introductory Robotics course in undergraduate or graduate level. Flexible structure in the software will allow the users to observe the effects of different variable input data. Users can also play with controller PID values on simulink feedback controller, and see the effects of different inputs.
Benzer Tezler
- Simulation and design of a glider swarm robotics platform
Glider sürü robot platformunun dizayn ve simulasyonu
KASIM GÜL
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FATİH CEMAL CAN
- Design and development of an open-source articulated robot manipulator for education-based industrial applications
Eğitim amaçlı endüstriyel uygulamalar için açık kaynaklı mafsallı bir robot manipülatörün tasarımı ve geliştirilmesi
MEHMET CAN TÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERVET SOYGÜDER
- Unity oyun motoru ile simülatör tasarımı
Simulator design with Unity game engine
CİHAD DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Designing a medical training simulation with a 6DOF force feedback haptic device in virtual reality environment
Sanal gerçeklik ortamlarında 6DOF kuvvet geribeslemeli haptik cihaz yardımıyla tıpta ameliyat simülasyonu tasarımı
HAKAN KISSABOYLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKırklareli ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HAKAN ÜSTÜNEL