Geri Dön

Development of a simulation software for robotics education

Robotik eğitimi için bir simulasyon yazılımı geliştirilmesi

  1. Tez No: 129362
  2. Yazar: CENK YÜKSEL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2002
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 57

Özet

ÖZET ROBOTIK EĞİTİMİ İÇİN BİR SİMULASYON YAZILIMI GELİŞTİRİLMESİ Bu çalışmada, silindirik tip robot manipulator direkt kinematik, ters kinematik, dinamik ve PID tipi hesaplanmış tork kontrol benzetim yazılımı eğitimsel amaç için geliştirildi. Tüm bu denklemler MATLAB programında simüle edildi. Eğitimsel amacın gerçekleştirilebilmesi için görsel canlandırmalar MATLAB benzetimlerine eklendi. PID hesaplanmış tork denetimcisi için Matlab-Simulink kullanıldı. Sonuç olarak, silindirik tip manipulator için bütünleşik bir analiz paketi geliştirilmiş oldu. Görsel canlandırmalar dolayısı ile bu yazılım giriş seviyesinde lisans veya yüksek lisans derslerinde eğitim amaçlı olarak kullanılabilir. Yazılımdaki esnek yapı, farklı giriş değişken bilgilerinin etkilerinin kullanıcılar tarafından gözlemlenmesine izin verecektir. Kullanıcılar simulink geribeslemeli denetimcinin PID değerleri ile oynayabilecek ve değişik girdilerin etkilerini görebileceklerdir.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT DEVELOPMENT OF A SIMULATION SOFTWARE FOR ROBOTICS EDUCATION In this study, the simulation software of direct kinematics, inverse kinematics, dynamics and PID type computed torque control of a cylindrical type robot manipulator is developed for educational purpose. All the equations are simulated in MATLAB software. In order to satisfy educational purpose, visual animations have been added to Matlab simulations. For PID computed torque controller Matlab-Simulink is used. As a result, a complete analysis package is developed for a cylindrical type manipulator. Because of the visual animations, this software can be used as an educational tool in an introductory Robotics course in undergraduate or graduate level. Flexible structure in the software will allow the users to observe the effects of different variable input data. Users can also play with controller PID values on simulink feedback controller, and see the effects of different inputs.

Benzer Tezler

  1. Simulation and design of a glider swarm robotics platform

    Glider sürü robot platformunun dizayn ve simulasyonu

    KASIM GÜL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Katip Çelebi Üniversitesi

    Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. FATİH CEMAL CAN

  2. Design and development of an open-source articulated robot manipulator for education-based industrial applications

    Eğitim amaçlı endüstriyel uygulamalar için açık kaynaklı mafsallı bir robot manipülatörün tasarımı ve geliştirilmesi

    MEHMET CAN TÜRK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SERVET SOYGÜDER

  3. Unity oyun motoru ile simülatör tasarımı

    Simulator design with Unity game engine

    CİHAD DOĞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN

  4. Force control of robotic manipulators in cooperation

    İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü

    MATEUSZ SZCZESIAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  5. Designing a medical training simulation with a 6DOF force feedback haptic device in virtual reality environment

    Sanal gerçeklik ortamlarında 6DOF kuvvet geribeslemeli haptik cihaz yardımıyla tıpta ameliyat simülasyonu tasarımı

    HAKAN KISSABOYLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKırklareli Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. HAKAN ÜSTÜNEL