Geri Dön

Robust variable structure controllers design for robot manipulators with parameter perturbations

Parametre sarsımları bulunan robot kolları için gürbüz değişken yapılı denetleyici tasarımı

  1. Tez No: 139487
  2. Yazar: MEHMET NUR ALPASLAN PARKLAKÇI
  3. Danışmanlar: PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS, PROF. DR. ELBRUS JAFAROV
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2003
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 310

Özet

ÖZET PARAMETRE SARSIMLARI BULUNAN ROBOT KOLLARI İÇİN GÜRBÜZ DEĞİŞKEN YAPILI DENETLEYİCİ TASARIMI Bu çalışmada, bir kaç çeşit yeni gürbüz değişken yapılı denetleyici tasarım yöntemleri parametrik belirsizlikler içeren robot kollarının konum ve izleme denetim problemleri için geliştirilmiştir. Robot kollarının konum denetimi için, eşdeğer kontrol yöntemi kullanılarak, parametrik bozucular altında yeni röle tipi değişken yapılı denetim algoritması önerilmiştir. Eşdeğer kontrol benzeri bir yöntem kullanarak, röle tipi kayma kipli denetim tasarımı biraz değiştirilip yeni bir denetim yöntemi geliştirilmiştir. Robotun tam dinamik bilgisinin bulunmadığı durumlar için, gürbüz röle tipi değişken yapılı denetim yordamı tasarlanmıştır. Ayrıca, eşdeğer denetim yöntemi ve robotun tam dinamik bilgisi yardımıyla robotun konum denetimi için yeni bir PD değişken yapılı denetim yasası önerilmiştir. Son olarak, robotun dinamiğine ait parametrelerin bilinmediği durumlar için, gürbüz PD değişken yapılı izleme amaçlı denetim tasannu geliştirilmiştir. Pek çok sayıdaki benzetim sonuçlan, yeni olarak geliştirilen değişken yapılı denetleyici tasarım tekrüMerinin etkin olduklan sonucunu doğrular niteliktedir. İncelenen herbir denetim sistemlerinin başarımı geçici ve kalıcı durum yamt özellikleri dikkate aünarak değerlendirilmiştir.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT ROBUST VARIABLE STRUCTURE CONTROLLERS DESIGN FOR ROBOT MANIPULATORS WITH PARAMETER PERTURBATIONS In this thesis, several types of new robust variable structure controller design methods are developed for the position and tracking control of robot manipulators with parameter perturbations. In order to design a set-point regulator for robot manipulators, first a new relay type variable structure control algorithm with parameter perturbations is introduced by employing the well-known equivalent control method. Secondly, the relay type sliding mode control design is slightly modified by utilizing an equivalent control-like method. For the case that exact robot dynamics knowledge is unavailable, a robust relay type variable structure control scheme is devised. Utilizing a different point of view, a new PD variable structure control law with equivalent control method is proposed for set-point regulation under full robot dynamics knowledge. Finally, for the case of unknown robot dynamics parameters, a robust PD variable structure tracking control design is developed. A vast number of simulation results verified the effectiveness of the newly developed variable structure controller design techniques. The performance of each of investigated control systems is evaluated in terms of transient and steady state response specifications.

Benzer Tezler

  1. Robot kollarının adaptif kontrolü

    Adaptive control of robot arms

    K.FATİH DİLAVER

  2. Robot kolların geleneksel ve dinamik kontrolu

    Başlık çevirisi yok

    HASAN PALAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. KEMAL SARIOĞLU

  3. Robot kolu tasarımında dinamik esnek yapı modeli kullanarak tahrik grubu ve mekanik yapının tümleşik optimizasyonu

    Integrated drive-train and mechanical structure optimization using dynamic flexible structure model in robot manipulator design

    MUSA ÖZGÜN GÜLEÇ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  4. Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları

    Controlled lagrangian methods and applications

    HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN

  5. Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi

    Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling

    MUSTAFA TOLGA YAVUZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ