Robust variable structure controllers design for robot manipulators with parameter perturbations
Parametre sarsımları bulunan robot kolları için gürbüz değişken yapılı denetleyici tasarımı
- Tez No: 139487
- Danışmanlar: PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS, PROF. DR. ELBRUS JAFAROV
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 310
Özet
ÖZET PARAMETRE SARSIMLARI BULUNAN ROBOT KOLLARI İÇİN GÜRBÜZ DEĞİŞKEN YAPILI DENETLEYİCİ TASARIMI Bu çalışmada, bir kaç çeşit yeni gürbüz değişken yapılı denetleyici tasarım yöntemleri parametrik belirsizlikler içeren robot kollarının konum ve izleme denetim problemleri için geliştirilmiştir. Robot kollarının konum denetimi için, eşdeğer kontrol yöntemi kullanılarak, parametrik bozucular altında yeni röle tipi değişken yapılı denetim algoritması önerilmiştir. Eşdeğer kontrol benzeri bir yöntem kullanarak, röle tipi kayma kipli denetim tasarımı biraz değiştirilip yeni bir denetim yöntemi geliştirilmiştir. Robotun tam dinamik bilgisinin bulunmadığı durumlar için, gürbüz röle tipi değişken yapılı denetim yordamı tasarlanmıştır. Ayrıca, eşdeğer denetim yöntemi ve robotun tam dinamik bilgisi yardımıyla robotun konum denetimi için yeni bir PD değişken yapılı denetim yasası önerilmiştir. Son olarak, robotun dinamiğine ait parametrelerin bilinmediği durumlar için, gürbüz PD değişken yapılı izleme amaçlı denetim tasannu geliştirilmiştir. Pek çok sayıdaki benzetim sonuçlan, yeni olarak geliştirilen değişken yapılı denetleyici tasarım tekrüMerinin etkin olduklan sonucunu doğrular niteliktedir. İncelenen herbir denetim sistemlerinin başarımı geçici ve kalıcı durum yamt özellikleri dikkate aünarak değerlendirilmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT ROBUST VARIABLE STRUCTURE CONTROLLERS DESIGN FOR ROBOT MANIPULATORS WITH PARAMETER PERTURBATIONS In this thesis, several types of new robust variable structure controller design methods are developed for the position and tracking control of robot manipulators with parameter perturbations. In order to design a set-point regulator for robot manipulators, first a new relay type variable structure control algorithm with parameter perturbations is introduced by employing the well-known equivalent control method. Secondly, the relay type sliding mode control design is slightly modified by utilizing an equivalent control-like method. For the case that exact robot dynamics knowledge is unavailable, a robust relay type variable structure control scheme is devised. Utilizing a different point of view, a new PD variable structure control law with equivalent control method is proposed for set-point regulation under full robot dynamics knowledge. Finally, for the case of unknown robot dynamics parameters, a robust PD variable structure tracking control design is developed. A vast number of simulation results verified the effectiveness of the newly developed variable structure controller design techniques. The performance of each of investigated control systems is evaluated in terms of transient and steady state response specifications.
Benzer Tezler
- Robot kollarının adaptif kontrolü
Adaptive control of robot arms
K.FATİH DİLAVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Robot kolların geleneksel ve dinamik kontrolu
Başlık çevirisi yok
HASAN PALAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. KEMAL SARIOĞLU
- Robot kolu tasarımında dinamik esnek yapı modeli kullanarak tahrik grubu ve mekanik yapının tümleşik optimizasyonu
Integrated drive-train and mechanical structure optimization using dynamic flexible structure model in robot manipulator design
MUSA ÖZGÜN GÜLEÇ
Doktora
Türkçe
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları
Controlled lagrangian methods and applications
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi
Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling
MUSTAFA TOLGA YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ