Design and implementation of real time planning system for autonomous robots
Özerk robotlar için gerçek zamanlı planlama sistemi dizaynı ve geliştirilmesi
- Tez No: 152510
- Danışmanlar: DOÇ. DR. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2004
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET *. ÖZERK ROBOTLAR İÇİN GERÇEK ZAMANLI PLANLAMA SİSTEMİ DİZAYNI VE GELİŞTİRİLMESİ Bu çalışmada gerçek zamanlı özerk robotlar için bir sistem dizaynı önerilmektedir. Kompleks problemleri çözebilecek gerçek zamanlı özerk planlama sistemleri geliştirmek gerçekleştirilmesi zor bir görevdir. Bunu gerçekleştirmek için planlama sisteminin dizaynı gerçek zamanda çalışabilecek ve tatmin edici sonuçlar döndürebilecek hale çevirilmelidir. Bu tezde, robot futbolu karşılaşmaları için bir futbol takımı geliştirmek hedef lenmiştir. Robot futbolu ortamı çok ajanlı olup, hem ekip çalışması, hemde ekiplerin karşılıklı çekişmesini gerektirir. Planlayıcı olarak klasik ortam bağımsız planlama sis temleri kullanmamızın amacı bu sistemlerin avantajlarından yararlanmak istememiz- dir. Birinci avantajı modülerliktir. Geliştirilen sistemi bir yada daha çok ortam bağımsız planlayıcıyla kullanmak mümkündür. Bilinen ve iyi kodlanmış planlayıcıları kullanarak performans artışı sağlamamamız bu sistemin ikinci avantajıdır. Bir diğer avantajı da, sistemin planları depolayıp sonraki oyunlarda kullanabilmesidir. Planlama sistemi Java programlama dilinde ve FastForward planlayıcısıyla oluş turulmuştur. TeamBots simulasyon ortamında dört farklı takıma karşı denenmiştir. Sonuçlar göstermiştir ki, yeterli sayıda oyundan sonra, oluşturulan ve en çok kullanılan 1000 planı reaktif planlama modülünde depolayarak, Planlama Sistemi yüzde 95 oranla planları hemen döndürebiliyor ve bu sayede sistemimiz gerçek zamanlı planlama sistemi gibi davranıyor. Diğer sonuçlara göre, bir maçta ortalama olarak 165 ve maksimum 300 farklı plan kullanıldı. Yeni yaratılan plan sayısı her çalıştırışta düştü ve 300 maçtan sonra hemen hemen hiç yeni plan yaratılmamaya başladı.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A REAL TIME PLANNING SYSTEM FOR AUTONOMOUS ROBOTS This work proposes a system design for real time planning for autonomous robots. Implementing a real time autonomous planning agent, which can solve complex prob lems, is a hard to achieve task where the planning system design must be adapted to process in real time domain and should be able to return satisfactory results. In this thesis, we aimed to develop a soccer team for robot-soccer competitions. The robotic soccer environment is multiagent and both cooperative and competitive goals are available. We use domain independent planners in order to benefit from their advantages. The first advantage is modularity. It is possible to use the generated system with one or more domain independent planners. The second advantage is the performance improvements obtained with the use of well known and good implemented planners. And another important advantage is the planning system stores the generated plans and can use them in future games. The planner system is implemented in Java and uses the FastForward planner. The implementation was tested in the TeamBots environment against four different teams. The results show that after sufficient number of runs if we store the top re quested 1000 plans in the reactive planning module, the Planning Engine returns plans immediately 95 percent of the time which enables our system to behave as a real time planning system. Other statistics show that on the average the number of different plans used in a game is 165 and a maximum 300 plans are used. There is no clear distribution between plan request counts. The number of new generated plans drops in each run and after 300 matches it almost approached 0.
Benzer Tezler
- Otonom mobil robotlarda yapay zekâ destekli hassas yanaşma sisteminin geliştirilmesi
Development of artificial intelligence aided precision docking system for autonomous mobile robots
MUHAMMED YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ZAHİD YILDIZ
- Multi – objective trajectory tracking for an autonomous mobile robot in dynamic environments using evolutionary algorithms
Dinamik ortamlarda otonom hareketli bir robot için evrimsel algoritmalar kullanarak çok amaçlı yüzey takibi
MAHYAR TEYMOURNEZHAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Kültür ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- Dikey iniş kalkış yapabilen sabit kanatlı insansız hava aracı tasarım, üretimi ve uçuş testleri
Design, manufacturing and flight tests of a fixed-wing vertical take-off and landing unmanned air vehicle
UĞUR ÖZDEMİR
Doktora
Türkçe
2015
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Gezgin bir robotun bilinen bir haritada dinamik engeller varlığında otonom seyri
Autonomous navigation of a mobile robot in a known map with dynamic obtacles
FURKAN SABRİ DİPİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İSMAİL UYANIK
- Enhancing smart environments through an ai-assisted IORT agent
Akıllı ortamların yapay zekâ destekli bir İORT aracısıyla güçlendirilmesi
YAKUP KAYATAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SANEM KABADAYI