Geri Dön

Design and implementation of real time planning system for autonomous robots

Özerk robotlar için gerçek zamanlı planlama sistemi dizaynı ve geliştirilmesi

  1. Tez No: 152510
  2. Yazar: ÜMİT DENİZ ULUŞAR
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. LEVENT AKIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2004
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 63

Özet

ÖZET *. ÖZERK ROBOTLAR İÇİN GERÇEK ZAMANLI PLANLAMA SİSTEMİ DİZAYNI VE GELİŞTİRİLMESİ Bu çalışmada gerçek zamanlı özerk robotlar için bir sistem dizaynı önerilmektedir. Kompleks problemleri çözebilecek gerçek zamanlı özerk planlama sistemleri geliştirmek gerçekleştirilmesi zor bir görevdir. Bunu gerçekleştirmek için planlama sisteminin dizaynı gerçek zamanda çalışabilecek ve tatmin edici sonuçlar döndürebilecek hale çevirilmelidir. Bu tezde, robot futbolu karşılaşmaları için bir futbol takımı geliştirmek hedef lenmiştir. Robot futbolu ortamı çok ajanlı olup, hem ekip çalışması, hemde ekiplerin karşılıklı çekişmesini gerektirir. Planlayıcı olarak klasik ortam bağımsız planlama sis temleri kullanmamızın amacı bu sistemlerin avantajlarından yararlanmak istememiz- dir. Birinci avantajı modülerliktir. Geliştirilen sistemi bir yada daha çok ortam bağımsız planlayıcıyla kullanmak mümkündür. Bilinen ve iyi kodlanmış planlayıcıları kullanarak performans artışı sağlamamamız bu sistemin ikinci avantajıdır. Bir diğer avantajı da, sistemin planları depolayıp sonraki oyunlarda kullanabilmesidir. Planlama sistemi Java programlama dilinde ve FastForward planlayıcısıyla oluş turulmuştur. TeamBots simulasyon ortamında dört farklı takıma karşı denenmiştir. Sonuçlar göstermiştir ki, yeterli sayıda oyundan sonra, oluşturulan ve en çok kullanılan 1000 planı reaktif planlama modülünde depolayarak, Planlama Sistemi yüzde 95 oranla planları hemen döndürebiliyor ve bu sayede sistemimiz gerçek zamanlı planlama sistemi gibi davranıyor. Diğer sonuçlara göre, bir maçta ortalama olarak 165 ve maksimum 300 farklı plan kullanıldı. Yeni yaratılan plan sayısı her çalıştırışta düştü ve 300 maçtan sonra hemen hemen hiç yeni plan yaratılmamaya başladı.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A REAL TIME PLANNING SYSTEM FOR AUTONOMOUS ROBOTS This work proposes a system design for real time planning for autonomous robots. Implementing a real time autonomous planning agent, which can solve complex prob lems, is a hard to achieve task where the planning system design must be adapted to process in real time domain and should be able to return satisfactory results. In this thesis, we aimed to develop a soccer team for robot-soccer competitions. The robotic soccer environment is multiagent and both cooperative and competitive goals are available. We use domain independent planners in order to benefit from their advantages. The first advantage is modularity. It is possible to use the generated system with one or more domain independent planners. The second advantage is the performance improvements obtained with the use of well known and good implemented planners. And another important advantage is the planning system stores the generated plans and can use them in future games. The planner system is implemented in Java and uses the FastForward planner. The implementation was tested in the TeamBots environment against four different teams. The results show that after sufficient number of runs if we store the top re quested 1000 plans in the reactive planning module, the Planning Engine returns plans immediately 95 percent of the time which enables our system to behave as a real time planning system. Other statistics show that on the average the number of different plans used in a game is 165 and a maximum 300 plans are used. There is no clear distribution between plan request counts. The number of new generated plans drops in each run and after 300 matches it almost approached 0.

Benzer Tezler

  1. Otonom mobil robotlarda yapay zekâ destekli hassas yanaşma sisteminin geliştirilmesi

    Development of artificial intelligence aided precision docking system for autonomous mobile robots

    MUHAMMED YILDIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUSTAFA ZAHİD YILDIZ

  2. How cryptographic implementations affect mobile agent systems

    Şifreleme gerçekleştirmelerinin gezgin aracı internet sistemlerini nasıl etkilediği

    İSMAİL ULUKUŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EMİN ANARIM

  3. Hardware and software development for RoboCup SSL robots

    RoboCup küçük boy ligi robotlarının donanım ve yazılım geliştirilmesi

    HUZEYFE ESEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET AKAR

  4. Dikey iniş kalkış yapabilen sabit kanatlı insansız hava aracı tasarım, üretimi ve uçuş testleri

    Design, manufacturing and flight tests of a fixed-wing vertical take-off and landing unmanned air vehicle

    UĞUR ÖZDEMİR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKHAN İNALHAN

  5. Autofly-aid: Flight deck automation support with dynamic 4d trajectory management for responsive and adaptive airborne collision avoidance

    Autofly-aıd: havada çarpışmadan kaçınma için esnek ve uyarlamalı 4 boyutlu dinamik rota yönetimi ile uçuş karar destek sistemi

    EMRE KOYUNCU

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKHAN İNALHAN