Comparative evaluation of fuzzy control schemes in robotic applications
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 15733
- Danışmanlar: PROF.DR. YORGA İSTEFANOPULAS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1991
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 170
Özet
V KISA ÖZET Bu tezde iki eklemli ve üç eklemli artık robot kollan için Bulanık Denetim yordamları, diğer denetim yöntemleriyle karşılaştırılmaktadır. İncelenen denetim yöntemleri şunlardır. Öz- Düzenleyici Bulanık Denetim; Doğrusal Olmayan Durum Geri Beslemeli Bulanık Denetim; Genelleştirilmiş Öngörülü Denetim; Hesaplanmış Moment Denetimi ve Doğrudan Uyarlamalı Denetim. Lagrange Yöntemi ile önce üç eklemli artık robot kolunun modeli türetilir. Sonra, Öz- Düzenleyici Bulanık Denetim için fark büyüklüklerden oluşan model matrisleri bulunup, bunlar başlangıçta sıfır olan bulanık denetim tablolarının öğelerini saptamak için kullanılır. Bu sürecin birçok kez yinelenmesi, bu denetim türünün ana fikrini oluşturur. Doğrusal Olmayan Durum Geri Beslemeli Bulanık Denetimde, önce-robot kolunun modelini basitleştirmek üzere durum değişkenlerinin doğrusal olmayan geri beslenmesi ve peşinden yeni modelin denetlenmesi amacıyla süreç hakkında öznesel yenilenme bilgilerine dayalı olarak türetilen bulanık denetim tablolarının kullanılması gerekir. Genelleştirilmiş Öngörülü Denetimde her eklem için bir CARIMA modeli varsayılmakta ve öngörülen çıktılar oluşturulmaktadır. Sonra, gelecekteki hataların ve denetim girdilerinin karesel bir fonksiyonu en küçültülmektedir. Hesaplanmış Moment Denetiminde, denetim kuralı, eklemlerin uyarı sinyallerini, modele ve izleme hatalarına göre hesaplar. Doğrudan Uyarlamalı Denetimde, kartezyen kordinatlarda izafi kuvvet vektörü elde edildikten sonra Jacobian matrisi ile eklem momentleri çıkarılır. Benzetim algoritmaları IBM PC/MS DOS işletim ortamında“Fortran 77”diliyle geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
iv ABSTRACT In this thesis, Fuzzy Control schemes are compared with other control methods for a two joint manipulator and for a three joint redundant manipulator. The control methods which are investigated can be stated as follows: Self-Organizing Fuzzy Control (SOC); Fuzzy Control with Nonlinear State Feedback (Fuzzy-NSF); Generalized Predictive Control (GPC); Computed Torque Control (CTC) and Direct Adaptive Control (DAC). First, the model of the three joint redundant manipulator is derived by Lagrange Method. Then, for Self-Organizing Fuzzy Control incremental model matrices are obtained and used to determine the entries of the fuzzy look-up tables which are initiallly zero. Repeating this process several times, constitutes the main idea of SOC. In Fuzzy Control with NSF, nonlinear state feedback is applied in order to simplify the model of the robotic manipulator. Then, the fuzzy look up tables which are derived using the subjective innovation about the process, are used in order to control the new model. In Generalized Predictive Control, a CARIMA (Controlled Auto-Regressive and Integrated Moving Average) model is assumed for each joint and a set of predicted outputs is generated. Then, a quadratic function of the future errors and controls is minimized. In Computed Torque Control, the control law calculates a vector of joint actuator signals by partitioning the control Into a model based portion and a servo portion. In Direct Adaptive Control, a virtual force vector is obtained in cartesian coordinates and then the joint torques are calculated using the Jacobian matrix. The simulation algorithms are developed on IBM PC/MS DOS environment using“Fortran-77”programming language.
Benzer Tezler
- Savunma sanayi sektöründe faaliyet gösteren bir firmaya değer akış haritalama ile bulanık htea entegrasyonu
Fuzzy fmea integration with value flow mapping for a company operating in the defense industry sector
MERVE UZUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSakarya ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SAFİYE SENCER
- Choquet integral ile bulanık grup karar verme
Choquet integral approach for fuzzy group decision making
SANER SAYGIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiHava Harp Okulu KomutanlığıEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUFAN DEMİREL
- Stratejik yönetim için bulanık risk değerlendirme modelleri ve karşılaştırmalı analizi
Fuzzy risk assessment models and comparative analysis for strategic management
RABİA ARIKAN
Doktora
Türkçe
2014
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGazi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN DAĞDEVİREN
- Advancing quadcopter autonomy: Comparative analysis of conventional control strategies and integration of fuzzy PID for enhanced performance
Quadcopter özerkliğini geliştirme: Geleneksel kontrol stratejilerinin karşılaştırmalı analizi ve gelişmiş performans için fuzzy PID entegrasyonu
RAYANE SAIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Gelişim ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİT YAHYA
- Dolgu barajlar için dispersif killerin tanımlanmasında kullanılan iğne deliği deneyindeki gelişmeler ve karşılaştırmalı analiz
Development on pinhole test adopted to identify the dispersive clays used for earthfill dams and a comparative study
HASAN SAVAŞ
Doktora
Türkçe
2008
İnşaat MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN TOSUN