Improving performance of a remote robotic teleoperation over the internet
İnternet üzerinden uzak bir robotik teleoperasyonun performansının geliştirilmesi
- Tez No: 167161
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Teleoperasyon, Uzaktan Kontrol, Olay Tabanlı Kontrol, Internet Zaman Gecikmesi, Însan-Makine Etkileşimi. vıı, Teleoperation, Remote Control, Event-Based Control, Internet Time Delay, Human-Machine Interaction
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 193
Özet
öz INTERNET ÜZERİNDEN UZAK BİR ROBOTİK TELEOPERASYONUN PERFORMANSININ GELİŞTİRİLMESİ ARSLAN, Mehmet Selçuk Yüksek Lisans, Makine Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Y. Doç. Dr. E. İlhan Konukseven Ağustos 2005, 180 sayfa Bu tez çalışmasında, 6 serbestlik dereceli endüstriyel bir robotun uzaktan kumanda edilmesine imkan veren Internet tabanlı bir teleoperasyon sisteminin iyileştirilmesi hedeflenmiştir. Teleoperasyonun güvenliğini ve verimliliğini artırmak için kararlılık ve senkronizasyon (el-göz koordinasyonu) dikkate alınmıştır. Operatör ve uzaktaki robot arasındaki iletişim ortamı olarak Internet seçilmiştir. Değişken zaman gecikmeleri ve Internet' in belirlenemeyen karakteristikleri teleoperasyon sisteminde kararsızlığa yol açabilmektedir. Internet' in iletim üzerindeki bozucu etkileri göz önüne alınarak, teleoperasyon sisteminin kararlılığını iyileştirmek için olay tabanlı kontrol yaklaşımı kullanılmıştır. Buna ek olarak, kontrol sisteminden alman geri beslemeye göre, komut üretimi esnasında operatör ve robot arasındaki senkronizasyonu iyileştirmek için bir vigörsel geri besleme sistemi geliştirilmiş ve bir kuvvet geri beslemeli fare tasarlanmıştır. Operatör ile uzak ortam arasında bir ara birim oluşturmak için bir istemci-sunucu yazılım uygulaması geliştirilmiştir. Olay tabanlı kontrol yaklaşımının kullanılmasının operasyonu kararlı hale getirdiği ve senkronizasyonu iyileştirdiği gözlemlenmiştir. Görsel geri beslemenin ve kuvvet geri beslemeli farenin teleoperasyon sistemine uygulanması, operatörün uzak operasyonu yürütebilme yeteneğini iyileştirmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT IMPROVING PERFORMANCE OF A REMOTE ROBOTIC TELEOPERATION OVER THE INTERNET ARSLAN, Mehmet Selçuk M. Sc, Department of Mechanical Engineering Supervisor: Asst. Prof. Dr. E. İlhan Konukseven August 2005, 180 pages In this thesis study, it is aimed to improve the performance of an Internet-based teleoperation system enabling the remote operation of a 6 DOF industrial robot. In order to improve the safety and efficiency of the teleoperation, stability and synchronization (hand-eye coordination) are considered. The selected communication medium between the human operator and remote robot is the Internet. The variable time delays and nondeterministic characteristics of the Internet may lead to instability of the teleoperation system. Considering the disturbing effects of the Internet onto the transmission, an event-based control approach is used in order to improve the stability of the teleoperation system. Besides, a visual feedback system is developed and a force-feedback mouse is designed in order to improve synchronization between the human operator and robot during the command generation according to the ivfeedback obtained from the control system. A client-server software application is developed to interface the human operator with remote environment. It is observed that, using the event-based control approach in the operation makes the teleoperation stable and improves the synchronization ability. Implementation of visual feedback and force-feedback mouse to the teleoperation system improves the human operator's ability to perform remote operation.
Benzer Tezler
- Laparoskopik cerrahide kullanılmak üzere uzak dönme merkezli bir mekanizmanın tasarımı, imalatı ve kontrolü
Design, manufacturing, and control of a remote center of motion mechanism for use in laparoscopic surgery
SERHAT AKSUNGUR
Doktora
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OĞUZ YAKUT
- Using shape information from natural tree landmarks for improving slam performance
EKH verimini artırmak için ağaçların biçim bilgisinin kullanılması
BİLAL TURAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SELİM AKSOY
- Design as making: Integration of design development and fabrication through human-computer interaction
Yaparak tasarlama: insan bilgisayar etkileşimi ile tasarım ve imalat süreçlerini bütünleştirme
SERDAR AŞUT
- Design and implementation of a head tracking controlled pan and tilt vision system
Kafa takibi sistemi ile kontrol edilebilen pan-tilt kamera sisteminın modellenmesi
HASAN ÖLMEZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
YRD. DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU
- Investigation of artificial intelligence-based point cloud semantic segmentation
Yapay zeka tabanlı nokta bulutu semantik bölümlendirmesinin incelenmesi
MUHAMMED ENES ATİK
Doktora
İngilizce
2022
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAİDE DURAN