Doğrusal olmayan süreç denetim tasarımına yapay sinir ağlarının uygulanması
Application of artificial neural networks to design of nonlinear process control
- Tez No: 182426
- Danışmanlar: PROF.DR. AHMET DENKER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Yapay sinir ağları, robotbilim, direk ters modelleme, öngörülü denetim, Neural networks, robotics, direct inverse control, predictive control
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ankara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Gerçek teknolojik süreçler çok değişkenli ve karmaşık olmalarının yanı sıra genellikle doğrusal değildirler.Ayrıca gürültü ve çevresel etkenler nedeniyle süreç değişkenleri zamana göre değişmektedir. Klasik süreçdenetim yöntemleri bu tür sistemlerin denetiminde yetersiz kalabilmektedir. Bu yetersizliğe cevap olarak, bu türsüreçlerin denetiminde yapay sinir ağlarından yararlanılması literatürde sıkça karşılaşılan bir yöntemdir.Bu tez çalışmasında nöral uyarlanır denetçi oluşturulmuş ve robot denetiminde uygulanmıştır. Direk ters denetimve öngörülü denetim uygulamalarından elde edilen verilerden yararlanarak iki yöntemin de olumlu yanlarındanyararlanmak amacıyla bu iki yöntem arasında anahtarlama yapan bir yöntemin uygulama sonuçları dasunulmuştur. Amaç, yapay sinir ağlarıyla süreç denetiminde, özellikle de direk ters modelleme ve öngörülüdenetim uygulamalarındaki kazanımları yansıtmaktır. Yapılan simülasyonlar ile denetçinin etkinliğigösterilmiştir. Uygulamalar bilgisayar ortamında simülasyon şeklinde yapılmıştır. Denetim için seçilen robotdoğrudan sürümlü iki eksenli SCARA tipi bir robottur. Elde edilen test sonuçları, bu denetçi ile erişilenperformansın sadece direk ters modelleme ile ya da sadece öngörülü denetim uygulamaları ile elde edilenperformanstan daha iyi olduğunu göstermiştir. Ek olarak, elde edilen metodun direk ters modelleme ile öngörülüdenetimin avantajlarını birleştiren faydalı bir metot olduğu görülmüştür.2006, 58 sayfa
Özet (Çeviri)
Technological processes are multivariable and alongside their complexity they are nonlinear. Process variablesmay be time varying because of the environmental disturbances and noise. Classical control algorithms may notbe adequate to control such processes. As a remedy, artificial neural networks have frequently appeared inliterature to control such processes.In this thesis, a neural adaptive control method has been developed and applied to robot control. A switchingtechnique between direct inverse control and predictive control is proposed to exploit the useful parts of thesetwo approaches. In this thesis applications are carried out as computer simulations. The robot used in theapplications is the direct drive SCARA type robot with two joints. The process is assumed to be deterministic.Simulation results are presented to verify the effectiveness of the controller. These results show that theperformance by using this controller is better than those using either direct inverse control or predictive control.In addition, they show that the resulting method is a useful method which combines the advantages of both directinverse control and predictive control.2006, 58 pages
Benzer Tezler
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Type-2 fuzzy model inversion methods and fuzzy model based controller design
Tip-2 bulanik modellerin tersinin alinmasi ve bulanik model tabanli kontrolör tasarimi
TUFAN KUMBASAR
Doktora
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM EKSİN
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Understanding shape preferences in architectural design through evolutionary computation
Mimari tasarımdaki şekil tercihlerini evrimsel hesaplama ile anlama
ECENUR YAVUZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
DR. MICHAEL STEFAN BITTERMANN
- Comparatıve analysıs of spatıal experıence ın physıcal and vırtual envıronments: The case of anadolu hısarı
Fiziksel ve sanal ortamlarda mekansal deneyimin karşılaştırmalı analizi: Anadolu hisarı örneği
BUKET TÜMBUL
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET GÜN