Biped robot reference generation with natural ZMP trajectories
İki bacaklı yürüyen robotlarda doğal ZMP eğrileri ile referans üretimi
- Tez No: 184157
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
K BACAKLI YÜRÜYEN ROBOTLARDA DOĞAL ZMP EĞR LER LEREFERANS ÜRET MOkan KurtÖZETnsansı robotlar geçtiğimiz otuzbeş sene içerisinde pek çok araştırmacının ilgisiniçekmiştir. Bu araştırmaların motivasyonu yürüyen robotların insanların yaşadığı ortamlarauygunluğundan ileri gelmektedir. Öte yandan böyle bir sistemin denetlenmesi, sistemindoğrusal olmayan dinamiği nedeniyle büyük zorluk teşkil etmektedir.Bu doğrultuda yürüyüş referans yörüngesi elde edimi önemli bir çözüm teşkiletmektedir. Böyle bir yörünge eldesi işlemi için gerekli şart elde edilen yörüngenin robotundoğal dinamiği ile takibe uygun olması ve minimum denetleme müdahaleleri ilegerçekleştirilebilmesidir. Inverted Pendulum Model (LIPM) referans yörünge eldesi metodunadayanan teknikler bahsedilen bu şarta dayanmaktadır. Öte yandan Zero Moment Point (ZMP)kriteri robot yürüyüşünün kararlılık tahlili için geniş çaplı olarak kullanılmaktadır. Dahası,LIPM tabanlı yörünge referansı eldesi modellerin ZMP kriteri ile geliştirilmiş versiyonları daliteratürde mevcuttur. Ancak bu metodlarda adım esnasında ZMP çoğunlukla destek ayaktabanının ortasında tutulmuştur. Nitekim böyle bir referans yörünge eldesi doğallıktan uzaktır,çünkü insan yürüyüş çevriminde ZMP ayak tabanı altında sabit kalmaktan ziyade destekleyiciayağın tabanında yürüyüş yönünde ilerlemektedir.Bu tezde LIPM referans yörünge eldesi metoduna ve destekleyici ayağın altındakonumu değişen ZMP referans eğrilerine dayanan bir referans yörünge eldesi metodu ilerisürülmektedir. Fourier serileri yaklaşımı LIPM dinamiğinin çözümünü basitleştirmeklekalmayıp aynı zamanda yumuşak ZMP değişimlerinede olanak sağlamaktadır. Hareketsağlanımı için yörünge ve kuvvet denetleme metodları tertip edilmiş ve uygulanmıştır.Geliştirilen bu teknikler bir simülasyon ortamında 12 Serbestlik Dereceli bir robotmodeli üzerinde denenmiştir. Elde edilen sonuçlar gerçek denemeler için ümit vericidir.
Özet (Çeviri)
BIPED ROBOT REFERENCE GENERATION WITH NATURAL ZMPTRAJECTORIESby Okan KurtABSTRACTHumanoid robotics attracted the attention of many researchers in the past 35 years. Themotivation for research is the suitability of the biped structure for tasks in humanenvironments. The control of humanoid robots is challenging due to its complex dynamics.Walking reference trajectory generation is a key problem. A criterion used for thereference generation is that the reference trajectory should be suitable to be followed by therobot with its natural dynamics and minimal control intervention. Reference generationtechniques with the so-called Linear Inverted Pendulum Model (LIPM) are based on this idea.The Zero Moment Point (ZMP) Criterion is widely employed in the stability analysis of bipedrobot walk. Improved LIPM based reference generation methods obtained by applying theZMP Criterion are also reported. In these methods, the ZMP during a stepping motion is keptfixed in the middle of the supporting foot sole, which lacks naturalness. In fact, the ZMP inthe human walk does not stay fixed, but it moves under the supporting foot.This thesis proposes a LIPM based reference generation algorithm that uses ZMPreferences which have double support phase and are also natural since moving ZMPreferences for single support phase are used. The application of Fourier series approximationsimplifies the solution and it generates a smooth ZMP reference. Trajectory and force controlmethods for locomotion are devised and applied too.The developed techniques are tested through simulation with a 12-DOF biped robotmodel. The results obtained are promising for implementations.
Benzer Tezler
- ZMP based reference generation for a bipedal humanoid robot
İki bacaklı insansı bir robot için SMN tabanlı referans sentezi
ÖZER KOCA
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiYRD. DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Linear inverted pendulum model and swing leg dynamics in biped robot walking trajectory generation
Doğrusal ters sarkaç modeli ve iki bacaklı yürüyen robotlarda yörünge elde edilmesinde salınan bacak dinamiği
UTKU SEVEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiElektronik Mühendisliği ve Bilgisayar Bilimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- İki ayaklı yürüyen prototip robotun gerçek zamanlı denetimi
Real time control of biped robot
BURAK TASASIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Biped locomotion control via hybrid position control and gravity compensation modes
İki ayaklı robotların melez pozisyon ve ağırlık besleme kipleriyle denetimi
OZAN AYHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. KEMALETTİN ERBATUR
- İki ayaklı yürüyen robot tasarımı ve prototip imalatı
Design and contruction of 12 dof biped robot
ALPER GERÇEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU