Geri Dön

Motion planning and assembly for microassembly workstation

Mikromontaj iş istasyonu için hareket planlaması ve montaj

PDF İndir

  1. Tez No: 202731
  2. Yazar: ASANTERABİ MALİMA
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ASİF ŞABANOVİÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Hareket planlama, mikromontaj, yolu planlama algoritmaları, nesne tabanlı programlama, Motion planning, microassembly, path planning algorithms, object oriented programming
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Sabancı Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği ve Bilgisayar Bilimi Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 70

Özet

Genel olarak mekatronik sistemlerin planlama ve kontrolü için kullanılabilecek standart bir işletim sistemi yoktur. Amacımız, mikrosistem uygulamamızdaki mikro manipülasyon araçlarıyla mikro büyüklüklerin manipülasyonundaki kesinliği elde edecek ortam olarak kullanılacak çalışma düzlemini oluşturmaktır. Mikromontaj iş istasyonunda; manipülasyon sistemi, görüntü sistemi, gürbüz kontrol sistemi, manipülasyon araçları ve yapılacak göreve göre kullanılacak uç takımları için gerekli bağlantı elemanları bulunmaktadır. Bu tezde mikromontaj iş istasyonu manipülasyon sisteminin hareket planlama ve montajı için bir temel oluşturulmuştur. Çalışma düzleminin işlevselliğini göstermek için sanal çalışma alanı ortamında hareket planlama algoritmaları uygulanmıştır. Öncelikle konvansiyonel Euclidean uzaklık olmak üzere, yapay potansiyel alan ve son olarak A* algoritmalarının performansları incelenmiştir. Mikromontaj iş istasyonundaki hareket planlama algoritmalarıyla birlikte çalışma düzeninin hemen uygulanmasını mikro dünyanın engellemesi nedeniyle hareket planlama algoritmalarının testleri ve sonuçları sanal çalışma alanında gösterilmiştir. Fakat, nesne tabanlı programlamanın doğası gereği, hareket planlama algoritmalarını engelleyen problemler modellendiğinde sisteme kolaylıkla dahil edilebilip gerçek uygulamaya geçilebilir.

Özet (Çeviri)

In general, mechatronics systems have no standard operating system that could be used for planning and control when such devices are running. Our goal is to formulate a work platform that can be used as an environment for obtaining precision in the manipulation of micro-entities using micro-scale manipulation tools of our microsystem applications such as our microassembly workstation. The microassembly workstation setup is made up of the manipulation system, vision system, robust control system and manipulation tools. In this thesis we also provide groundwork for motion planning and assembly of the microassembly workstation manipulation system. We implemented the motion planning algorithms which are tested in the virtual workspace environment in order to demonstrate the functionality of the work platform. Firstly, we investigate the performance of the conventional Euclidean distance algorithm, then, artificial potential field algorithm, and finally A* algorithm when implemented on a virtual space. The physical conditions of the microworld hinder the immediate application of the work platform with the motion planning algorithms on the microassembly workstation. We demonstrate our test results of the motion planning algorithms on the virtual workspace and grid window of the work platform. However, due to object oriented programming nature of the work platform, eventually the work platform can be easily interfaced with the microassembly workstation once the problems which limit the micromanipulation and assembly are attended.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    50537

    The Design and construction of an autonomous vehicle with ultrasonic sensors

    Ultrasonik ses duyucuları kullanarak kendi kendine gidebilen robot-taşıtın tasarım ve gerçeklenmesi

    ÖZKAL ÖZSOY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. YAĞMUR DENİZHAN

  2. Tez No

    39871

    Esnek imalat sistemleri ve alternatif rotaları göz önünde bulundurarak esnek ortamlar için üretim hücrelerinin dizaynı

    Flexible manufacturing systems and design of manufacturing cells for flexible environmental

    GİRAY İLKER ÇELİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. GÖNÜL YENERSOY

  3. Tez No

    637010

    İstanbul'da deprem sonrası toplanma alanlarının kapasitelerinin ve erişilebilirliklerinin CBS yardımıyla analizi ve değerlendirilmesi

    Analysis and evaluation of capacity and accessibility ofafter earthquake assembly areas in istanbul by GIS

    ELİF NİSA ÖZKILIÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HİMMET KARAMAN

  4. Tez No

    55652

    Üretim kaynakları planlaması

    Başlık çevirisi yok

    H.MELEK TEZGEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1996

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. FÜSUN ÜLENGİN

  5. Tez No

    472825

    Hardware in the loop system development for modeling and control of multirotor vehicles

    Multi rotorlu hava araçlarının modellenmesi ve kontrolü için donanım çevrimli benzetim sistemi tasarımı

    MUHSİN HANÇER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BAYEZİT

Geri Dön