Makro / mikro robot manipülatörü tasarımı ve gerçekleşmesi
Design and prototyping macro/micro robot manipulator
- Tez No: 713236
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU ATCI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mechatronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Manipülatör, Robotik kodlama, Taşlama, Manipulator, Robotic coding, Grinding
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İzmir Katip Çelebi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Endüstride kullanılan robotik sistemler arasında en çok gözüken türleri, robotik talaşlı üretim, robotik montaj, parçaların bir yerden alınıp başka bir yere taşınması görevi, boyama v.b. gibi birçok alanda gözükmektedir. Bu tez kapsamında mikro bir seri manipülatör tasarlanıp üretilerek, makro bir mekanizma üzerine montajlanması ile oluşturulmuş olan hibrit bir PRR seri manipülatörünün prototip üretimi, kinematik ve dinamik analiz, yörünge planlaması, simülasyonu ve kontrol çalışmaları gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan manipülatörün endüstride parça kalitesini belirleyen faktörlerden bir olan yüzey temizliği ve son operasyon işlemlerinde kullanılması planlanmıştır. Manipülatörün sahip olduğu hibrit yapı sayesinde makro mekanizmanın geniş çalışma alanından yararlanması planlanmış, mikro manipülatörün küçük çalışama alanı sayesinde hassas konumlandırılmasından yararlanılması planlanmıştır. Tasarımı oluşturulmuş olan PRR artıksıl seri düzlemsel hibrit manipülatörü sigma profiller ve 3 boyutlu yazıcılar yardımıyla prototipi üretilmiş ve daha sonra hareket takip kameraları yardımıyla bilgisayar ortamında manipülatörün takip ettiği yörünge izlenmiştir. Takip işlemini gerçekleştirmek için manipülatörün uç efektörüne bir reflektör nokta yerleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
The most common types of robotic systems used in the industry are seen in many areas such as robotic machining, robotic assembly, pick and place objective, painting, etc. In this thesis, prototype production, kinematic and dynamic analysis, trajectory planning, simulation and control studies of a hybrid PRR redundant serial manipulator is done for surface grinding and finishing operations which are one of the most importuned factors that determine the quality of parts manufactured in the industry. Because of the hybrid structure of the manipulator, it is planned to use both manipulators most benefit sides. For the macro mechanism it is rough positioning in large workspace and for the micro manipulator precise positioning in small workspace. The prototype of the designed hybrid PRR redundant planar serial manipulator was produced with the help of sigma profiles and 3D printers. Then, the planned trajectory for the manipulator was followed in the computer environment with the help of motion capture cameras with a reflective point placed on the end effector of the manipulato
Benzer Tezler
- Microfactory concept with bilevel modularity
İki seviye modülerlikli mikrofabrika kavramı
EMRAH DENİZ KUNT
Doktora
İngilizce
2010
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASİF SABANOVİC
- Design of mobility, manipulation and vision system of a conceptual lunar micro-rover
Gezici mikro ay robotunun hareketlilik, manipülasyon ve görüntü işleme sistemleri tasarımı
NECMİ CİHAN ÖRGER
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
ÖĞR. GÖR. TURGUT BERAT KARYOT
- On the conceptual design of a macro micro robot manipulator for cochlear microrobot operations
Koklear mikrorobot operasyonları için bir makro mikro robot manipülatörünün tasarımı
ALP EMRE YAŞAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN
- Design and development of 6 degrees of freedom mobile robot manipulator to be utilized in microgravity applications
Mikro yerçekimi uygulamalarında kullanılmak üzere 6 serbestlik dereceli mobil robot manipülatörünün tasarımı ve geliştirilmesi
ALPEREN ARICI
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Mekatronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiRobotik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERKİN GEZGİN
- Differential flatness-based fuzzy controller design for aggressive maneuvering of quadcopters
Çok rotorlu hava araçlarının agresif manevra kontrolü için diferansiyel düzlük tabanlı bulanık kontrolör tasarımı
ÇAĞRI GÜZAY
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR