Geri Dön

Makro / mikro robot manipülatörü tasarımı ve gerçekleşmesi

Design and prototyping macro/micro robot manipulator

PDF İndir

  1. Tez No: 713236
  2. Yazar: EFECAN AKDAL
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU ATCI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İzmir Katip Çelebi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 89

Özet

Endüstride kullanılan robotik sistemler arasında en çok gözüken türleri, robotik talaşlı üretim, robotik montaj, parçaların bir yerden alınıp başka bir yere taşınması görevi, boyama v.b. gibi birçok alanda gözükmektedir. Bu tez kapsamında mikro bir seri manipülatör tasarlanıp üretilerek, makro bir mekanizma üzerine montajlanması ile oluşturulmuş olan hibrit bir PRR seri manipülatörünün prototip üretimi, kinematik ve dinamik analiz, yörünge planlaması, simülasyonu ve kontrol çalışmaları gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan manipülatörün endüstride parça kalitesini belirleyen faktörlerden bir olan yüzey temizliği ve son operasyon işlemlerinde kullanılması planlanmıştır. Manipülatörün sahip olduğu hibrit yapı sayesinde makro mekanizmanın geniş çalışma alanından yararlanması planlanmış, mikro manipülatörün küçük çalışama alanı sayesinde hassas konumlandırılmasından yararlanılması planlanmıştır. Tasarımı oluşturulmuş olan PRR artıksıl seri düzlemsel hibrit manipülatörü sigma profiller ve 3 boyutlu yazıcılar yardımıyla prototipi üretilmiş ve daha sonra hareket takip kameraları yardımıyla bilgisayar ortamında manipülatörün takip ettiği yörünge izlenmiştir. Takip işlemini gerçekleştirmek için manipülatörün uç efektörüne bir reflektör nokta yerleştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

The most common types of robotic systems used in the industry are seen in many areas such as robotic machining, robotic assembly, pick and place objective, painting, etc. In this thesis, prototype production, kinematic and dynamic analysis, trajectory planning, simulation and control studies of a hybrid PRR redundant serial manipulator is done for surface grinding and finishing operations which are one of the most importuned factors that determine the quality of parts manufactured in the industry. Because of the hybrid structure of the manipulator, it is planned to use both manipulators most benefit sides. For the macro mechanism it is rough positioning in large workspace and for the micro manipulator precise positioning in small workspace. The prototype of the designed hybrid PRR redundant planar serial manipulator was produced with the help of sigma profiles and 3D printers. Then, the planned trajectory for the manipulator was followed in the computer environment with the help of motion capture cameras with a reflective point placed on the end effector of the manipulato

Benzer Tezler

  1. Tez No

    309421

    Microfactory concept with bilevel modularity

    İki seviye modülerlikli mikrofabrika kavramı

    EMRAH DENİZ KUNT

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ASİF SABANOVİC

  2. Tez No

    693785

    On the conceptual design of a macro micro robot manipulator for cochlear microrobot operations

    Koklear mikrorobot operasyonları için bir makro mikro robot manipülatörünün tasarımı

    ALP EMRE YAŞAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN

  3. Tez No

    389346

    Design of mobility, manipulation and vision system of a conceptual lunar micro-rover

    Gezici mikro ay robotunun hareketlilik, manipülasyon ve görüntü işleme sistemleri tasarımı

    NECMİ CİHAN ÖRGER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    ÖĞR. GÖR. TURGUT BERAT KARYOT

  4. Tez No

    837073

    Differential flatness-based fuzzy controller design for aggressive maneuvering of quadcopters

    Çok rotorlu hava araçlarının agresif manevra kontrolü için diferansiyel düzlük tabanlı bulanık kontrolör tasarımı

    ÇAĞRI GÜZAY

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR

  5. Tez No

    689268

    Autonomous fruit picking with a team of aerialmanipulators

    Hava manipülatörü takımıyla otonom meyve toplama

    TAHSİNCAN KÖSE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ŞEYDA ERTEKİN BOLELLİ

Geri Dön