İnsansız hava araçları için modüler kontrol sistemi mimarisi tasarımı
Modular control system architecture design for unmanned aerial vehicles
- Tez No: 223729
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. TURGUT BERAT KARYOT
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Uçak Mühendisliği, Aircraft Engineering
- Anahtar Kelimeler: İnsansız Hava Aracı, Kendinden Güdümlü Taşıt, Modüler Kontrol Mimarileri, Taşıt (Bus) yapıları, Unmanned Aerial Vehicle, Automatic Guided Vehicle, Modular Control Architectures, Bus Architectures
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Uçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 108
Özet
Bu çalışmada, insansız hava araçlarının, İHA'ların, (İHA, unmanned aerial vehicle) güdüm ve kontrolünü bordaları üzerinde gerçekleştirebilmek için, yeni ve K-Bus olarak adlandırılan bir seri iletişim yolu çevresinde ölçeklenebilir, esnek ve modüler bir kontrol mimarisi önerilmiştir. Bu seri iletişim yoluna ait donanım ve yazılım özellikleri ortaya konmuştur. Ortaya çıkarılan mimari, düşük işlemci hızı ve hafıza kapasitesine sahip işlemcilerle gerçekleştirilebilecek basitliktedir. Yüksek gerçek zaman performanslı, bağıl olarak az işlemci gücü tüketen bir mimari anahtar tasarım istekleridir. Örnek bir İHA görevi tanımlanarak, bu görevi gerçekleştirebilecek İHA gövdesi, ölçüm, tahrik, haberleşme ve benzeri elemanlar özetlenmiştir. Örnek olarak verilen görevi gerçekleştirebilecek nitelikte bir referans tasarım verilmiştir. Referans tasarımda, önerilen seri iletişim yolu için farklı işlem gücü, hafıza ve giriş çıkış kabiliyetine sahip iki ayrı modülün elektronik devrelerin şematik tasarımları sunulmuş ve yazılım gereksinmeleri açıklanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, scalable, flexible and modular control system architecture around a serial communication bus is proposed to enable to fulfill onboard navigation and control tasks of unmanned aerial vehicles (UAV). Hardware and software properties of this serial communication bus are given. The developed architecture is simple enough to be used with processors having low processing speed and little memory. High real time performance and relatively less processor bandwidth consumption are key design requirements. A sample UAV task is defined and a UAV body and measurement, actuator, communication etc. elements are summarized. A reference design, which is capable of fulfilling the given sample task, is given. In the reference design, electronic circuit schematics are given and software requirements are described for two modules, designed for the proposed serial communication bus, having different processing power, memory and input output capacity.
Benzer Tezler
- Optimized visual odometry and satellite image matching-based localization for UAVS in GPS-denied environments
GPS olmayan ortamlarda İHA'lar için optimizasyonlu görsel odometri ve uydu görüntüsü eşleştirme tabanlı konumandırma
ÖMER SEFA ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALPTEKİN YILDIZ
- Swarm fighter aircraft control with deep reinforcement learning approach
Derin pekiştirmeli öğrenme ile sürü savaş uçaklarının kontrolü
METİN SARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Mission analyses of a double unit Cubesat - Beeaglesat
Beeaglesat Küp uydusu görev anali̇zleri̇
ÇAĞRI KILIÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİM RÜSTEM ASLAN
- Sabit kanatlı insansız hava araçlarında çoklu otopilot sistemleri
Redundant autopilot systems for fixed wing uav
PINAR YÜCEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
- Çoklu otonom insansız hava araçları için paralel programlama tabanlı yol planlaması
Parallel programming based path planning for multi autonomous unmmaned vehicles
ÖMER ÇETİN
Doktora
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜRAY YILMAZ