Altı eksenli robot kolun hareketsel karakteristliğinin görsel programlanması ve gerçek zamanlı uygulamalar
Visual programming of six axes robot arm motional characteristics and real time applications
- Tez No: 233000
- Danışmanlar: PROF. DR. BAKİ KOYUNCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ankara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 126
Özet
Bu Tez çalışması kapsamında Beş ve Altı Eksenli Robot kolların matematiksel analizinin yapılması, görsel tabanlı yazılımlar geliştirerek; Robot kolların yönetilmesi ve gerçek zamanlı akıllı uygulamalarda kullanılması hedeflenmiştir. Uygulama ve Teorik kısımları için robot kol modeli olarak Lynx şirketinin Beş Serbestlik Derecesine sahip (5 DOF) Altı eklemli robot kolu kullanıldı. Matematik analiz kapsamında robot kolun hareket karakteristiği incelenmiştir. Bu analiz, Robot kolların hareketsel karakteristiğinin Matematiksel Modellenesi; Ters ve Düz kinematik çözümlerin hesaplama yöntem ve tekniklerini içerir. Ayrıca özel olarak Lynx-6 robot kollar için esnek ve programlanması kolay kinematik çözümler Denavit-Hartenberg (D-H) dönüşüm yöntemi kullanılarak bu çalışma kapsamında geliştirilmiştir. Teorik Çalışma kapsamında kinematik analizin yanında robot eklemlerini kontrol eden Doğru Akım (DC) servo motorların genel dinamik modelleri ve kontrol tipleri üzerine de çalışılmıştır. Uygulama kısmında ise dört farklı yazılım geliştirildi. Bu yazılımların ilk iki tanesinde Lynx robot kolunu fiziksel olarak kontrol edilip sırasıyla gerçek zamanlı ve akıllı uygulamalar için kullanılmıştır. Bunun ile beraber geliştirilen üçüncü yazılım Lynx robot kollar için kinematik çözüm benzetim yazılımıdır. Son geliştirilen yazılım ise Doğru Akım servo motorlarının ve Kontrol Kartının işleyişini ve hareketsel karakteristik ile ilişkisini taklit eden bir benzetim uygulamasıdır.
Özet (Çeviri)
The scope of this thesis study directly aims to make mathematical analysis of Five and Six axes Robot Arms and to develop visual based software packages for managing robot arm and using this robot arm for different applications such as Real Time applications and Intelligent applications. Lynx-6, product of Lynx Company, is used in the Theoretical and Application parts of this study as a robot arm model .Within Mathematical analysis , Forward and Inverse kinematics of robot arm is analyzed and limitations of robot?s joints are calculated. Moreover a unique kinematics solution, easy to implement, is developed for Lynx-6 robot arms with using Denavit-Hartenberg (D-H) transformation methods. In addition to Kinematics analysis, Dynamic modeling of Direct Current (DC) Motors and their control techniques are also studied in the scope of theoretical study. In the application part four different software packages are developed. First and second software packages are developed for physical controlling of Lynx-6. First one is used for Real Time applications whereas second one is for intelligent applications. Third developed software package is for kinematics simulation package of Lynx arms, and the last one is for Dynamic modeling of DC motors were introduced. Their combined motion within the arm kinematics and control card were analyzed and displayed visually.
Benzer Tezler
- Passive haptic robotic arm design
Pasif haptik robot kol tasarımı
SERTER YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. HAKAN GÜROCAK
YRD. DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- EMG sensör kontrollü beş eksenli robotik kol ve robotik el tasarımı ve gerçeklenmesi
EMG sensor controlled five axis robotic arm and robotic hand design and implementation
SALİH OBUŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞENGÜL DOĞAN
DR. TÜRKER TUNCER
- Dört eksenli RC servo motor tahrikli bir robot manipülatörü tasarımı ve uygulaması
Design and implementation of a 4-axis RC servo driven robot manipulator
ÇAĞLAR TOKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ KIRAL
- Visual tracking: An integration of control and vision
Başlık çevirisi yok
METİN SİTTİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. IŞIL BOZMA
- Eklemeli imalat yöntemiyle üretilen altı eksenli robot kol ile ürünlerin görüntü işleme ve yapay zeka tabanlı tasniflenmesi
Image processing and ai-based classification of products with six-axis robot arm manufactured by additive manufacturing method
ZEKERİYA KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiIsparta Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BEKİR AKSOY
DR. ÖĞR. ÜYESİ KORAY ÖZSOY