Geri Dön

PID controller tuning with genetic algorithms position control of planar mechanisms

Genetik algoritmalar ile PID denetleyici ayarı düzlemsel mekanizmaların konum denetimi

  1. Tez No: 245060
  2. Yazar: SERKAN AL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. L. CANAN DÜLGER
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 84

Özet

Genetik Algoritma (GA) biyolojik organizmalarda rastsal mutasyon ve doğal seçime dayanan bir yöntemdir. GA evrim modelinden esinlenerek ortaya konulmuş bir hesaplama tabanlı algoritmadır. GA da üç farklı faz bulunur; önce başlangıç popülasyonu oluşturulur, bir uygunluk değeri yaratılır ve yeni bir populasyon oluşturulur. Üç genetik operatör kullanılır; çoğalma, çaprazlama ve mutasyon.Çalışmada Genetik algoritmalar Oransal-Integral-Türevsel (PID) denetleyici parametrelerini bulmak için kullanılmıştır. Sonuçlar daha sonra düzlemsel mekanizmaların konum denetimine uygulanmıştır. Bu çalışmada MATLAB yazılımında Genetic Algoritma Araç Kutusu kullanılmıştır. İki örnek mekanizma; dört çubuk mekanizması (TGTÇ-tek giriş tek çıkış) ve hybrid eyleyici (İGTÇ-iki giriş tek çıkış) üzerinde elde edilen benzetim sonuçları sunulmuştur. Modellerde motor dinamiği de eklenmiş olup, fırçasız doğru akım servo motor (BLDC) ve sabit mıknatıslı doğru akım servo motor (PMDC) kullanılmış seçilen düzlemsel mekanizmaların konum denetiminde tatmin edici sonuçlar alınmıştır.

Özet (Çeviri)

Genetic Algorithms (GAs) are adaptive methods based on the genetic processes of biological organisms. GAs are included in family of computational models inspired by evolution. Three different phases of search happens in GA; an initial population is created, a fitness function is evaluated and a new population is produced. Three operators are available; reproduction, crossover, mutation.In this study, GAs are used to determine Proportional-Integral-Derivative (PID) controller parameters. The results are implemented to position control of planar mechanisms. MATLAB Genetic algorithm Toolbox is used during the study. Two example applications are performed; four bar mechanism (SISO) system and the hybrid actuator (MISO) system. Series of numerical simulations are carried out on the mathematical models inclusion of the actuator dynamics; Brushless dc servo motor (BLDC) and permanent magnet dc motor (PMDC) are taken in the application and satisfactory results are obtained in position control of Planar Mechanisms.

Benzer Tezler

  1. Addressing parametric uncertainties in autonomous cargo ship heading control

    Otonom kargo gemisi yön kontrolündeki parametrik belirsizliklerin ele alınması

    AHMAD IRHAM JAMBAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. İSMAİL BAYEZİT

  2. A comparison between soft computing methods and conventional (pid) controller applied to a dc motor system

    Dc motor sistemine uygulanan pıd kontrolün ve yazılım hesaplama methodlarının karşılaştırılması

    FATHİ MOHAMED A.DARBİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Mekatronik MühendisliğiAtılım Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FUAD ALİEW

  3. Destek vektör regresyonu ile PID kontrolör tasarımı

    Design of PID controller via support vector regression

    KEMAL UÇAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE

  4. Model predictive control of a turbocharged diesel engine with exhaust gas recirculation

    Aşırı doldurmalı ve egzoz gaz çevrimli dizel motorda model öngürülü kontrol

    MUHARREM UĞUR YAVAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN GÖKAŞAN

  5. PID parameters tuning based on Dandelion optimization algorithm for dc motor

    Dc motor için Dandelion optimizasyon algoritmasına dayalı PID parametreleri ayarı

    KHALAF ABDULLAH KHALAF KHALAF

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇankırı Karatekin Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA TEKE