Yürek mekanizması ile robot kollarda ağırlık kuvvetlerinin dengelenmesi
Gravity compensation for robot arms by means of a cam mechanism
- Tez No: 245940
- Danışmanlar: DOÇ. DR. KENAN KOSER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Cumhuriyet Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 58
Özet
Bu çalışmada robot kolların ağırlık kuvvetlerini dengelemek üzere bir yürek mekanizması tasarlanmıştır.Robot kollarının çalışması sırasında eyleyici torkunu önemli ölçüde artırarak gereksiz enerji tüketimine ve konstrüksiyon problemlerine neden olan robot kolların ağırlığından kaynaklanan yerçekimi yüklerini ve bu yüklerin doğurduğu momentleri dengelemek üzere kolay imal edilebilir ve az bakım gerektiren bir kam mekanizması geliştirilmiştir. Mekanizmanın lineer olmayan yerçekimi yüklerini dengelemesi için kamın sahip olması gereken profilin belirlenmesi formülize edilmiş ve bir mekanizma önerilmiştir.
Özet (Çeviri)
Unbalanced gravity forces lead to heavy construction which more powerful actuators and more energy consumption for robot arms. Therefore gravity compensation is very important issue at articulated type industrial robot having links whirling in direction of gravity, especially. In this study, a cam mechanism has been improved gravity compensation for manipulators. A cam profile is formulated from static balancing condition for compensating non-linear gravity forces and torques. Finally, this mechanism is drawn and is illustrated its place on a 3R articulated robot arm.
Benzer Tezler
- Cognitively-inspired deep learning approaches for grounded language learning
Temellendirilmiş dil öğrenimi için bilişsel esinli derin öğrenme yaklaşımları
OZAN ARKAN CAN
Doktora
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKoç ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DENİZ YURET
- A Mechanism for the stereoregular polymerization of propylene oxide by the pruitt-baggett catalyst
Başlık çevirisi yok
FAHED TAKROURİ
- Türkiye'deki askeri darbelerin lise tarih ders kitaplarına etkileri: 27 mayıs 1960-12 mart 1971 örneği
Başlık çevirisi yok
HÜSEYİN YÜRÜK
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Eğitim ve ÖğretimMarmara ÜniversitesiOrtaöğretim Sosyal Alanlar Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. COŞKUN YILMAZ
- An integrated approach to investigate tor signaling mechanism in Saccharomyces cerevisiae
Saccharomyces cerevisiae'da tor sinyal ileti mekanizmasının bütünleştirilmiş bir yaklaşımla incelenmesi
ELİF DERELİ
Doktora
İngilizce
2013
BiyomühendislikBoğaziçi ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BETÜL KIRDAR
- Kaynakların Laneti Olgusu: Rusya örneği
Resource Curse Phenomenon: The Russian Case
MEHMET SERKAN YÜRÜK