Geri Dön

Yürek mekanizması ile robot kollarda ağırlık kuvvetlerinin dengelenmesi

Gravity compensation for robot arms by means of a cam mechanism

  1. Tez No: 245940
  2. Yazar: SERPİL YÜCEL
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. KENAN KOSER
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Cumhuriyet Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 58

Özet

Bu çalışmada robot kolların ağırlık kuvvetlerini dengelemek üzere bir yürek mekanizması tasarlanmıştır.Robot kollarının çalışması sırasında eyleyici torkunu önemli ölçüde artırarak gereksiz enerji tüketimine ve konstrüksiyon problemlerine neden olan robot kolların ağırlığından kaynaklanan yerçekimi yüklerini ve bu yüklerin doğurduğu momentleri dengelemek üzere kolay imal edilebilir ve az bakım gerektiren bir kam mekanizması geliştirilmiştir. Mekanizmanın lineer olmayan yerçekimi yüklerini dengelemesi için kamın sahip olması gereken profilin belirlenmesi formülize edilmiş ve bir mekanizma önerilmiştir.

Özet (Çeviri)

Unbalanced gravity forces lead to heavy construction which more powerful actuators and more energy consumption for robot arms. Therefore gravity compensation is very important issue at articulated type industrial robot having links whirling in direction of gravity, especially. In this study, a cam mechanism has been improved gravity compensation for manipulators. A cam profile is formulated from static balancing condition for compensating non-linear gravity forces and torques. Finally, this mechanism is drawn and is illustrated its place on a 3R articulated robot arm.

Benzer Tezler

  1. Cognitively-inspired deep learning approaches for grounded language learning

    Temellendirilmiş dil öğrenimi için bilişsel esinli derin öğrenme yaklaşımları

    OZAN ARKAN CAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKoç Üniversitesi

    Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. DENİZ YURET

  2. Türkiye'deki askeri darbelerin lise tarih ders kitaplarına etkileri: 27 mayıs 1960-12 mart 1971 örneği

    Başlık çevirisi yok

    HÜSEYİN YÜRÜK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Eğitim ve ÖğretimMarmara Üniversitesi

    Ortaöğretim Sosyal Alanlar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. COŞKUN YILMAZ

  3. An integrated approach to investigate tor signaling mechanism in Saccharomyces cerevisiae

    Saccharomyces cerevisiae'da tor sinyal ileti mekanizmasının bütünleştirilmiş bir yaklaşımla incelenmesi

    ELİF DERELİ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    BiyomühendislikBoğaziçi Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BETÜL KIRDAR

  4. Kaynakların Laneti Olgusu: Rusya örneği

    Resource Curse Phenomenon: The Russian Case

    MEHMET SERKAN YÜRÜK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    EkonomiTrakya Üniversitesi

    İktisat Bölümü

    PROF. DR. SADİ UZUNOĞLU