Yürek mekanizması ile robot kollarda ağırlık kuvvetlerinin dengelenmesi
Gravity compensation for robot arms by means of a cam mechanism
- Tez No: 245940
- Danışmanlar: DOÇ. DR. KENAN KOSER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dengeleme, Kam mekanizmaları, Robot kolu, Robot manipülatörleri, Yer çekimi, Balancing, Cam mechanisms, Robot arm, Robot manipulators, Gravity
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Cumhuriyet Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada robot kolların ağırlık kuvvetlerini dengelemek üzere bir yürek mekanizması tasarlanmıştır.Robot kollarının çalışması sırasında eyleyici torkunu önemli ölçüde artırarak gereksiz enerji tüketimine ve konstrüksiyon problemlerine neden olan robot kolların ağırlığından kaynaklanan yerçekimi yüklerini ve bu yüklerin doğurduğu momentleri dengelemek üzere kolay imal edilebilir ve az bakım gerektiren bir kam mekanizması geliştirilmiştir. Mekanizmanın lineer olmayan yerçekimi yüklerini dengelemesi için kamın sahip olması gereken profilin belirlenmesi formülize edilmiş ve bir mekanizma önerilmiştir.
Özet (Çeviri)
Unbalanced gravity forces lead to heavy construction which more powerful actuators and more energy consumption for robot arms. Therefore gravity compensation is very important issue at articulated type industrial robot having links whirling in direction of gravity, especially. In this study, a cam mechanism has been improved gravity compensation for manipulators. A cam profile is formulated from static balancing condition for compensating non-linear gravity forces and torques. Finally, this mechanism is drawn and is illustrated its place on a 3R articulated robot arm.
Benzer Tezler
- Cognitively-inspired deep learning approaches for grounded language learning
Temellendirilmiş dil öğrenimi için bilişsel esinli derin öğrenme yaklaşımları
OZAN ARKAN CAN
Doktora
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKoç ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DENİZ YURET
- An integrated approach to investigate tor signaling mechanism in Saccharomyces cerevisiae
Saccharomyces cerevisiae'da tor sinyal ileti mekanizmasının bütünleştirilmiş bir yaklaşımla incelenmesi
ELİF DERELİ
Doktora
İngilizce
2013
Kimya MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BETÜL KIRDAR
- Hydrothermal growth of ZnO nanowires enhanced characteristic properties
ZnO nanotellerin karakteristik özellikleri iyileştirilerek hidrotermal olarak büyütülmesi
ÜMÜŞ HALE TUĞRAL ARSLAN
Doktora
İngilizce
2020
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CÜNEYT ARSLAN
PROF. DR. NİLGÜN BAYDOĞAN
- Integration of clavaminate synthase 2 gene into the chromosome of an industrial strain of Streptomyces clavuligerus for enhanced clavulanic acid production
Klavaminat sentez 2 enzim geninin klavulanik asit biyosentezini artırmak amacıyla Streptomyces clavulıgerus? un endüstriyel bir suşuna kromozomal entegrasyonu
GÜLİZ VANLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
BiyoteknolojiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBiyoteknoloji Bölümü
PROF. DR. GÜLAY ÖZCENGİZ
