Imitation of human arm movements by a humanoid robot using monocular vision
İnsan kol hareketlerinin bir insansı robot tarafından tek kamera kullanılarak taklit edilmesi
- Tez No: 246016
- Danışmanlar: PROF. H. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 70
Özet
İnsan toplumunda becerileri bireyden bireye aktarmanın en önemli yollarından biri taklittir. Robotların sosyalle¸sip insan toplumuna katılabilmesi için, etra ? arındaki diğer insan ve robotları taklit etme yeteneğine sahip olmaları gerekmektedir.Bu çalışmada, bir insansı robotu insan kol hareketlerini taklit etmek üzere programladık. Çözmemiz gereken başlıca problemler insan kol hareketlerinin tek kamera aracılığıyla algılanması ve robotun bu hareketlere en benzer hareketleri yapabilmesi icin gerekli olan kol eklem açılarını bulabilmekti. İnsan kol hareketini algılamak için kol eklemlerine renkli belirleyiciler yerleştirdik ve bunları izledik. İnsan ve robot kolundaki ? ziksel farklar nedeniyle insan eklem açılarını birebir olarak robota aktarmak mümkün olmadığından, her iki kol icin ortak bir temsil yöntemi bulmamız gerekti. Daha sonra kollar arasındaki benzerliği bu model üzerinden karşılaştırabildik.Yaptığımız üç gerçek dünya deneylerinde robot tahtaya dikey ve yatay çizgiler ve de bir daire çizen bir göstericiyi izledi. Daha sonra robot çizgileri ve daireyi başarıyla çizdi.
Özet (Çeviri)
A sociable robot must have the capability to imitate agents around it. In a human society, people generally teach new skills to other people by demonstration. Hence, our arti ? cial partners should be able to learn from us by watching what we do.In this thesis, we programmed a humanoid robot to imitate human arm movements. The main problems we dealt with is the perception of the human arm movement and ? nding a corresponding motor sequence that will make the robot?s movement as much the same as human?s. We placed colored markers on the arm joints of the human demonstrator for tracking the arm. The physical di ? erence between the human and the robot?s arms made it di ? cult to directly extract the necessary joint angles for the robot. Instead, we employed a shared representation of movement which is neither thejoint values of the human nor the robot. We made our comparisons on that commonmodel.We have conducted real world experiments where the robot watched a humandemonstrator drawing horizontal and vertical lines and circle on the board. The robotsuccessfully drew the lines and the circle.
Benzer Tezler
- Robotların bilinmeyen cisimlerin tutulabilirliğini içsel motivasyon desteği ile öğrenmesi
Learning graspability of unknown objects via intrinsic motivation
ERÇİN TEMEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SANEM SARIEL
- Humanoid robot leg and arm coordination for force control applications
Güç kontrolü uygulamaları için insansı robotun kol bacak koordinasyonu
BUĞRA SARAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. KEMALETTİN ERBATUR
- Robot and avatar based interactive system for children's education
Çocuk eğitimi için tasarlanmış robot ve avatar destekli etkileşimli sistem
RABİA YORGANCI KINDIROĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- Malatya ve çevresi geleneksel konut mimarisinin plastik açıdan çözümlenmesi
The Analyse in point of plastic of the traditional building architecture of Malatya and its surroundings
YÜKSEL GÖĞEBAKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Güzel Sanatlarİnönü ÜniversitesiResim-İş Eğitimi Ana Sanat Dalı
YRD. DOÇ. DR. EROL YILDIR
- Sağlıklı, hiperplazik ve adenomatöz paratiroit dokularında minör ve majör histokompatibilite antijenlerinin ekspresyon miktarlarının karşılaştırılması
Comparison of the expression patterns of minor and major histocompatibility antigens in healthy, hyperplasic and adenomatous parathyroid tissues
BEYZA SERVET GÖNCÜ
Doktora
Türkçe
2018
BiyoteknolojiBezm-i Alem Vakıf ÜniversitesiBiyoteknoloji Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. NUR ÖZTEN KANDAŞ