Geri Dön

Imitation of human arm movements by a humanoid robot using monocular vision

İnsan kol hareketlerinin bir insansı robot tarafından tek kamera kullanılarak taklit edilmesi

  1. Tez No: 246016
  2. Yazar: BARIŞ KURT
  3. Danışmanlar: PROF. H. LEVENT AKIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 70

Özet

İnsan toplumunda becerileri bireyden bireye aktarmanın en önemli yollarından biri taklittir. Robotların sosyalle¸sip insan toplumuna katılabilmesi için, etra ? arındaki diğer insan ve robotları taklit etme yeteneğine sahip olmaları gerekmektedir.Bu çalışmada, bir insansı robotu insan kol hareketlerini taklit etmek üzere programladık. Çözmemiz gereken başlıca problemler insan kol hareketlerinin tek kamera aracılığıyla algılanması ve robotun bu hareketlere en benzer hareketleri yapabilmesi icin gerekli olan kol eklem açılarını bulabilmekti. İnsan kol hareketini algılamak için kol eklemlerine renkli belirleyiciler yerleştirdik ve bunları izledik. İnsan ve robot kolundaki ? ziksel farklar nedeniyle insan eklem açılarını birebir olarak robota aktarmak mümkün olmadığından, her iki kol icin ortak bir temsil yöntemi bulmamız gerekti. Daha sonra kollar arasındaki benzerliği bu model üzerinden karşılaştırabildik.Yaptığımız üç gerçek dünya deneylerinde robot tahtaya dikey ve yatay çizgiler ve de bir daire çizen bir göstericiyi izledi. Daha sonra robot çizgileri ve daireyi başarıyla çizdi.

Özet (Çeviri)

A sociable robot must have the capability to imitate agents around it. In a human society, people generally teach new skills to other people by demonstration. Hence, our arti ? cial partners should be able to learn from us by watching what we do.In this thesis, we programmed a humanoid robot to imitate human arm movements. The main problems we dealt with is the perception of the human arm movement and ? nding a corresponding motor sequence that will make the robot?s movement as much the same as human?s. We placed colored markers on the arm joints of the human demonstrator for tracking the arm. The physical di ? erence between the human and the robot?s arms made it di ? cult to directly extract the necessary joint angles for the robot. Instead, we employed a shared representation of movement which is neither thejoint values of the human nor the robot. We made our comparisons on that commonmodel.We have conducted real world experiments where the robot watched a humandemonstrator drawing horizontal and vertical lines and circle on the board. The robotsuccessfully drew the lines and the circle.

Benzer Tezler

  1. Robotların bilinmeyen cisimlerin tutulabilirliğini içsel motivasyon desteği ile öğrenmesi

    Learning graspability of unknown objects via intrinsic motivation

    ERÇİN TEMEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SANEM SARIEL

  2. Humanoid robot leg and arm coordination for force control applications

    Güç kontrolü uygulamaları için insansı robotun kol bacak koordinasyonu

    BUĞRA SARAÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. KEMALETTİN ERBATUR

  3. Robot and avatar based interactive system for children's education

    Çocuk eğitimi için tasarlanmış robot ve avatar destekli etkileşimli sistem

    RABİA YORGANCI KINDIROĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HATİCE KÖSE

  4. Malatya ve çevresi geleneksel konut mimarisinin plastik açıdan çözümlenmesi

    The Analyse in point of plastic of the traditional building architecture of Malatya and its surroundings

    YÜKSEL GÖĞEBAKAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Güzel Sanatlarİnönü Üniversitesi

    Resim-İş Eğitimi Ana Sanat Dalı

    YRD. DOÇ. DR. EROL YILDIR

  5. Sağlıklı, hiperplazik ve adenomatöz paratiroit dokularında minör ve majör histokompatibilite antijenlerinin ekspresyon miktarlarının karşılaştırılması

    Comparison of the expression patterns of minor and major histocompatibility antigens in healthy, hyperplasic and adenomatous parathyroid tissues

    BEYZA SERVET GÖNCÜ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    BiyoteknolojiBezm-i Alem Vakıf Üniversitesi

    Biyoteknoloji Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. NUR ÖZTEN KANDAŞ