Design and implementation of multi-agent visual-SLAM algorithms on autonomous robots
Çok robotlu görsel SLAM yordamlarının otonom robotlar üzerinde tasarım ve gerçeklenmesi
- Tez No: 246029
- Danışmanlar: PROF. H. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 112
Özet
Eş zamanlı yer bulma ve haritalama (SLAM) problemi robot gezinmesi alanındaki en zor problemlerden biridir. Bu problem, ortam hakkında önceden bir bilgi verilmeden, bilinmeyen bir ortamın otonom olarak keşfedilmesini ve haritalanmasını içerir. Robot, ortamın haritasını çıkarmalı ve aynı zamanda kendi yerini bu haritaya göre tahmin etmelidir. Bu problemin dağıtık çoklu robotlar uzerine genişletilmesi de zorlukları ve vaatleri sebebiyle popüler bir konudur. Aynı ortamı yardımlaşarak gezen çoklu robotlar keşfetme süresini azaltabilir ve tahminin doğruluğunu artırabilir.Bu tez, görsel algılayıcıları olan ve aynı işaretçili haritada çoklu robotlar üzerinde en başarılı SLAM çözme yöntemlerinin uygulanmasını sunar. Literatüre iki katkı sağlanmıştır: EKF-SLAM yönteminin parametreleri denetlemeli veri ile Evrimsel Stratejiler yöntemi tarafından kalibre edilmiştir. Yeni bir belirsizlik yayılması ile harita birleştirme yöntemi Fast-SLAM yöntemi için sunulmuştur. Deneyler hem benzetim ortamında hem de gerçek ortamda denenmiş ve geliştirilen yöntemlerin ilerleme ve uygulanabilirliği test sonuçları ile gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
The Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem is one of the mostchallenging problems in robot navigation. The problem addresses autonomously ex-ploring and mapping an unknown environment without prior knowledge (of features).The robot should generate the map of the environment and estimate its pose with re-spect to the map. An extension of this problem to the distributed multi-robot platformis a popular research topic for its challenges and commitments. Multiple cooperativerobots exploring an area would decrease exploration time and increase the accuracy.This thesis introduces the application of two successful SLAM solution techniquesto the multi-robot domain using visual sensors and non-unique landmarks. There aretwo contributions to the literature: Evolutionary Strategies (ES) is used to calibratethe parameters of the Extended Kalman Filter-SLAM (EKF-SLAM) method with su-pervised data, and a novel map merging method with uncertainty propagation is in-troduced for the Fast-SLAM algorithm. The developed algorithms are tested in bothsimulated and real robot experiments and the improvements and applicability of thedeveloped methods are shown with the results.
Benzer Tezler
- Optimal exoskeleton design and e ffective human-in-the-loop control frameworks for rehabilitation robotics
Rehabilitasyon robotları için optimal dış-iskelet ve etkin insan etkileşimli kontrol çatıları tasarımı
AHMETCAN ERDOĞAN
Doktora
İngilizce
2014
Fizyoterapi ve RehabilitasyonSabancı ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Multicolor fluorescence microscopy fortracking magnetic micro-agents
Başlık çevirisi yok
MERT KAYA
Doktora
İngilizce
1989
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolUniversity of TwentePROF. DR. SARTHAK MİSRA
- Çok etmenli sistemlerde test yönelimli programlama için bir ortam tasarımı
Design of an environment for test driven development in multi-agent systems
SİBEL ÖZTUNA
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. RIZA CENK ERDUR
- Anlamsal web yetenekli çok-etmenli sistemler için alana özgü bir modelleme dili
A domaın-specıfıc modelıng language for semantıc web enabled multı-agent systems
Moharram Challenger
Doktora
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiUluslararası Bilgisayar Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GEYLANİ KARDAŞ
- Çok-etmenli sistemler için geliştirilen alana-özgü modelleme dillerinin sistematik değerlendirilmesini sağlayan bir araç
A tool supporting the systematic evaluation of domain-specific modeling languages for multi-agent systems
ÖMER FARUK ALACA
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiUluslararası Bilgisayar Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GEYLANİ KARDAŞ