Geri Dön

Tekerlek yol sürtünme katsayısı için gözetleyici tasarımı

Observer design for tire road friction

  1. Tez No: 251642
  2. Yazar: MÜMİN AKTAŞ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. LEVENT GÜVENÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2008
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 72

Özet

Bu çalışmada, tekerlek ile yol arasındaki sürtünme katsayısı için bir gözetleyici tasarlanmıştır. Tekerlek ile yol arasndaki sürtünme katsayısını kestirmek için tasarlanan kestirimci tekerlek kayma oranı tabanlı bir kestirimcidir. Tekerlek ile yol arasındaki sürtünme katsayısı, normalize edilmiş tekerlek çekiş kuvveti ile tekerlek kayma oranının doğrusal olarak değiştiği bölgedeki eğim bilgisinden elde edilmektedir. Tekerlek yol sürtünme katsayısı gözetleyicisi ilk olarak araç durumlarını ve boyuna tekerlek kuvvetlerini genişletilmiş Kalman süzgeci ile kestirmektedir. İkinci aşamada tekerlek dikey kuvvetleri araç boyuna ve yanal ivmesini dikkate alan dinamik bir model kullanılarak hesaplanmaktadır. Tekerlek kayma oranı genişletilmiş Kalman süzgeci ile kestirilen araç durumları kullanılarak kestirilmektedir. Normalize edilmiş tekerlek çekiş kuvveti ile tekerlek kayma oranı arasındaki eğim değerlendirilerek tekerlek yol sürtünme bilgisi elde edilmektedir. Tasarlanan kestirimcinin etkinliği CarMaker ortamında geliştirilen araç modeli ile değişik yol koşullarında yapılan çeşitli sürüş senaryoları ile test edilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this study, an observer is designed for tire road friction coefficient. The observer for the tire road friction coefficient is based on longitudinal tire slip. Designed longitudinal tire slip based estimator is using the linear relationship between normalized tire traction force and tire longitudinal slip to determine the tire road friction coefficient. Tire road friction coefficient estimator firstly estimates the vehicle states and longitudinal tire forces using extended Kalman filter. Secondly, tire normal forces are calculated with a dynamic model which uses only longitudinal and lateral acceleration. Tire longitudinal slip is estimated using vehicle states which are coming from extended Kalman filter. Tire road friction coefficient is obtained from the slope data between tire normalized traction force and longitudinal tire slip. Effectiveness of the designed observer is tested several driving scenario for different types of road with a vehicle model which is on the CarMaker vehicle dynamic simulation program.

Benzer Tezler

  1. Slip-slide control system for railway vehicles

    Demiryolu araçları için kayma-kızaklama kontrol sistemi

    ÖNCÜ ARARAT

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ

  2. Adaptive autonomous emergency braking system based on estimation of tire/road friction coefficient

    Yol ve tekerlek arasındaki sürtünme katsayısının kestirimine dayalı uyarlamalı otonom acil frenleme sistemi

    ABDULLAH ÖMER SEVİL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM EKSİN

  3. Extremum seeking method and its applications in automotive control

    Ekstremum arama metodu ve otomotiv kontrolu alanında uygulamaları

    ERKİN DİNÇMEN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ

    DOÇ. DR. TANKUT ACARMAN

  4. Design of a slip observer and road adhesion coefficient estimator for road vehicles

    Yol araçları için kayma gözlemci ve yol adezyon katsayısı tahmıncısı tasarımı

    ARASH HOSSEINIAN AHANGARNEJAD

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Makine MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. S. ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI

  5. Yol taşıtı boyuna dinamiği kural tabanlı kontrolcüleri

    Road vehicle longitudinal dynamics rule based controllers

    SEMİH TUNACI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LEVENT GÜVENÇ