Geri Dön

Mobil robotlarda parçacık filtresi kullanarak eş zamanlı lokalizasyon ve haritalama

Simultaneous localization and mapping for mobile robots with particle filters

PDF İndir

  1. Tez No: 252453
  2. Yazar: ALİ KULELİ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 107

Özet

Parçacık filtresi, genişletilmiş Kalman filtresi(GKF) gibi doğrusal olmayan denklemleri, doğrusal gauss tipi denklemlere yakınsatarak SLAM problemini çözmek yerine, gauss tipi olmayan süreçleri ve dağılımları içeren ardışıl Monte Carlo tekniklerini kullanır.Tezin amacı, parçacık filtresinin SLAM problemindeki başarısını ölçmektir. Tezde popüler olarak tercih edilen parçacık filtrelerinin özelleştirilmiş bir modeli olan, Rao-Blackwellisation adlı variyans azaltma tekniğini içinde barındıran FastSLAM adlı Rao-Blackwellised parçacık filtreleri incelenmiştir. Her parçacık, çoklu veri eşleştirmesine izin veren bir biçimde, çevre haritasını ve robot lokalizasyonunu saklar. Mobil robotun yer bulma probleminde Monte Carlo lokalizasyonu(MCL) tarafından işaretçi nesnelerin konumlarının kestirimi ise GKF ile yapılır. Bu yapı ile gauss tipi işaretçi nesne kestirimi parçacık filtresine kazandırılmış olur.RBPF'nin anlaşılması açısından iteratif Bayes kestirimi, Kalman filtresi, MCL, maksimum benzerlik kestirimi konuları açıklanmış ve filtrenin adımlarını olan örnekleme, ardışıl önem ağırlıkları hesaplaması, haritalama, yeniden örnekleme ve kriterlerinden bahsedilmiştir.

Özet (Çeviri)

Particle filters which contain non-linear Gaussian process and distributions use sequential Monte Carlo techniques instead of approximating the non-linear, non-Gaussian process to the linear Gaussian ones such as made by the extended Kalman filter (EKF).The purpose of the thesis is to measure the success rate of the particle filters for the SLAM problem. In the thesis, popularly used and specialized form of the particle filters, the FastSLAM algorithm in which a variance reduction technique named as Rao-Blackwellisation is found, is observed. FastSLAM divides the SLAM problem into two categories such as the robotic mapping problem and the estimation of the locations of the landmarks. Each particle of the algorithm stores the landmarks? map and the robot pose rendering the multiple hypothesis data associations. The robot pose estimation is computed by Monte Carlo localization (MCL) algorithms and the coordinates and their uncertainties of the landmarks are estimated by the EKF. This model implements the Gaussian estimation of the observations into the particle filters.Sequential Bayes estimation, Kalman filter, MCL, maximum likelihood estimation and the application steps which are sampling, importance weighting, mapping, resampling and its criteria are included in the thesis for a better comprehension of RBPF.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    292106

    Otonom mobil robotlarda dağılımlı kalman filtresi tabanlı eş zamanlı lokalizasyon ve haritalama

    Unscented kalman filter based simultaneous localizatoin and mapping in autonomous mobile robots

    KADİR PASLIOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Tez No

    411988

    Samsun organize sanayi bölgesinde hava kalite parametrelerinin izlenmesi ve meteorolojik parametrelerle ilişkilerinin incelenmesi

    An investigation of the relationshios with meteorological parameters and monitoring of air quality parameters in organized industrial region of samsun

    ANDAÇ AKDEMİR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Çevre MühendisliğiOndokuz Mayıs Üniversitesi

    Çevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OSMAN NURİ ERGUN

  3. Tez No

    412288

    Terörizmle mücadele kapsamında NATO'nun dönüşümü ve uygulamada karşılaşılan sorunlar

    The transformation of NATO concerning fight against terrorism and problems in practice

    MÜNİR YALÇIN SARAÇOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Uluslararası İlişkilerKara Harp Okulu Komutanlığı

    Güvenlik Bilimleri Ana Bilim Dalı

    DR. ÖMER FARUK CANTENAR

  4. Tez No

    413345

    Karekod tabanlı gıda içerik kontrolüne yönelik android uygulaması

    An android application based on qrcode reading for the food content control

    ŞERİFE ELMALI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Üniversitesi

    Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MURAT ÇAKIROĞLU

  5. Tez No

    413400

    Using spatial statistics techniques to determine the user profiles of social media

    Sosyal medyada kullanıcı profillerinin belirlenmesinde konumsal istatistik tekniklerin kullanılması

    İREM ERKUŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Uygulamaları Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ARİF ÇAĞDAŞ AYDINOĞLU

Geri Dön