Geri Dön

Modeling, identification and real time position control of a two-axis Gimballed mirror system

İki eksenli bir Gimballi ayna sisteminin modellenmesi, tanılanması ve gerçek zamanlı kontrolü

  1. Tez No: 269546
  2. Yazar: KARTAL ÇAĞATAY
  3. Danışmanlar: PROF. DR. BÜLENT E. PLATİN, PROF. DR. TUNA BALKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Mechanical Engineering, Defense and Defense Technologies
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 181

Özet

Bu çalışmada, bir Kızıl Ötesi Görüntü Oluşturma Sistemi (KÖGOS) tarafından oluşturulan kızıl ötesi spotun, yine KÖGOS tarafından oluşturulan kızıl ötesi sahne içerisinde birbirine dik iki eksende (istikamet ve yükseliş) konumlandırılabilmesi için tasarlanan ve üretilen iki eksenli bir Gimballi Ayna Sistemi (GAS)'nin ve onun eksenlerinin gerçek zamanlı konum kontrolünün gerçekleştirilebilmesi için kurulan gerçek zamanlı kontrol sisteminin modellenmesi, oluşturulan modelde yer alan bilinmeyen parametrelerin belirlenmesi ve GAS eksenlerinin gerçek zamanlı konum kontrolü gerçekleştirilmiştir.GAS'ın, kontrol sistemi elemanlarının ve KÖGOS'in üzerine oturtulacağı hareketli bir platform olan Uçuş Hareket Simülatörü (UHS)'nün hareketlerinden kaynaklanan bozanetkenlerin matematiksel modelleri ise MATLAB/Simulink ve MATLAB/Simulink/SimMechanics yazılımları kullanılarak oluşturulmuştur. GAS ve kontrol sisteminin parametreleri MATLAB/Simulink Parameter Estimation Tool kullanılarak elde edilmiştir.Kontrol sistemi parametreleri MATLAB/Simulink ortamında geliştirilen matematiksel modeller kullanılarak belirlenmiş ve bu parametreler gerçek sisteme uygulanmıştır. Denetleyici başarımları her iki GAS ekseni için de hem gerçek sistem ile yapılan testler hem de MATLAB/Simulink ortamında geliştirilen benzetim modeli kullanılarak değerlendirilmiş ve elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır. Denetleyicilerin bozanetkenlerin etkisi altında iken gösterdiği başarım ise MATLAB/Simulink ortamında geliştirilen matematiksel modeller kullanılarak analiz edilmiştir.

Özet (Çeviri)

This work focuses on modeling, parameter estimation, and real-time position control of a two axis Gimbaled Mirror System (GMS) which is designed and manufactured to move an IR spot generated by an Infra Red Scene Generator System (IRSGS) in two orthogonal axes (elevation and azimuth) within the IR scene which is also generated by the IRSGS.Mathematical models of the GMS, the control system, and the disturbance torque originated from the movements of Flight Motion Simulator (FMS), on which the IRSGS will be mounted, are constructed using MATLAB®/Simulink® and MATLAB/Simulink/SimMechanics®. Parameter estimations of the GMS and control system elements are achieved using MATLAB/Simulink Parameter Estimation Tool®.The controller tuning is performed using the developed mathematical models in MATLAB/Simulink environment. Optimized digital PID controllers are implemented in the real-time control system. Performances of the controllers for both GMS axes are evaluated by both real system tests and simulation runs; and the results of these runs are compared. Controller performances under the effect of disturbances are analyzed by using the mathematical models developed in the MATLAB/ Simulink environment.

Benzer Tezler

  1. Güdümlü bir mühimmat kanatçık tahrik sistemi için iki döngülü kontrol sistemi tasarımı

    Cascade control system design for a guided missile fin actuation system

    ERSİN DAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN

  2. Addressing parametric uncertainties in autonomous cargo ship heading control

    Otonom kargo gemisi yön kontrolündeki parametrik belirsizliklerin ele alınması

    AHMAD IRHAM JAMBAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. İSMAİL BAYEZİT

  3. Paraşütlü kargo iniş sisteminin derin öğrenme yöntemleriyle modellenmesi ve kontrolü

    Modeling and control of parachute cargo landing systems using deep learning methods

    KEMAL GÜVEN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Havacılık ve Uzay MühendisliğiBaşkent Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ANDAÇ TÖRE ŞAMİLOĞLU

  4. Bir insansız hava aracı için sistem tanılanması ve kontrolcü tasarımı

    System identification and controller design for an unmanned aerial vehicle

    LOKMAN ATİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYHAN KURAL

  5. Identification of object manipulation anomalies for service robots

    Servis robotları için nesne etkileşim anomalilerinin tanısı

    DOĞAN ALTAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SANEM SARIEL UZER