Modeling, identification and real time position control of a two-axis Gimballed mirror system
İki eksenli bir Gimballi ayna sisteminin modellenmesi, tanılanması ve gerçek zamanlı kontrolü
- Tez No: 269546
- Danışmanlar: PROF. DR. BÜLENT E. PLATİN, PROF. DR. TUNA BALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Mechanical Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 181
Özet
Bu çalışmada, bir Kızıl Ötesi Görüntü Oluşturma Sistemi (KÖGOS) tarafından oluşturulan kızıl ötesi spotun, yine KÖGOS tarafından oluşturulan kızıl ötesi sahne içerisinde birbirine dik iki eksende (istikamet ve yükseliş) konumlandırılabilmesi için tasarlanan ve üretilen iki eksenli bir Gimballi Ayna Sistemi (GAS)'nin ve onun eksenlerinin gerçek zamanlı konum kontrolünün gerçekleştirilebilmesi için kurulan gerçek zamanlı kontrol sisteminin modellenmesi, oluşturulan modelde yer alan bilinmeyen parametrelerin belirlenmesi ve GAS eksenlerinin gerçek zamanlı konum kontrolü gerçekleştirilmiştir.GAS'ın, kontrol sistemi elemanlarının ve KÖGOS'in üzerine oturtulacağı hareketli bir platform olan Uçuş Hareket Simülatörü (UHS)'nün hareketlerinden kaynaklanan bozanetkenlerin matematiksel modelleri ise MATLAB/Simulink ve MATLAB/Simulink/SimMechanics yazılımları kullanılarak oluşturulmuştur. GAS ve kontrol sisteminin parametreleri MATLAB/Simulink Parameter Estimation Tool kullanılarak elde edilmiştir.Kontrol sistemi parametreleri MATLAB/Simulink ortamında geliştirilen matematiksel modeller kullanılarak belirlenmiş ve bu parametreler gerçek sisteme uygulanmıştır. Denetleyici başarımları her iki GAS ekseni için de hem gerçek sistem ile yapılan testler hem de MATLAB/Simulink ortamında geliştirilen benzetim modeli kullanılarak değerlendirilmiş ve elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır. Denetleyicilerin bozanetkenlerin etkisi altında iken gösterdiği başarım ise MATLAB/Simulink ortamında geliştirilen matematiksel modeller kullanılarak analiz edilmiştir.
Özet (Çeviri)
This work focuses on modeling, parameter estimation, and real-time position control of a two axis Gimbaled Mirror System (GMS) which is designed and manufactured to move an IR spot generated by an Infra Red Scene Generator System (IRSGS) in two orthogonal axes (elevation and azimuth) within the IR scene which is also generated by the IRSGS.Mathematical models of the GMS, the control system, and the disturbance torque originated from the movements of Flight Motion Simulator (FMS), on which the IRSGS will be mounted, are constructed using MATLAB®/Simulink® and MATLAB/Simulink/SimMechanics®. Parameter estimations of the GMS and control system elements are achieved using MATLAB/Simulink Parameter Estimation Tool®.The controller tuning is performed using the developed mathematical models in MATLAB/Simulink environment. Optimized digital PID controllers are implemented in the real-time control system. Performances of the controllers for both GMS axes are evaluated by both real system tests and simulation runs; and the results of these runs are compared. Controller performances under the effect of disturbances are analyzed by using the mathematical models developed in the MATLAB/ Simulink environment.
Benzer Tezler
- Güdümlü bir mühimmat kanatçık tahrik sistemi için iki döngülü kontrol sistemi tasarımı
Cascade control system design for a guided missile fin actuation system
ERSİN DAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Addressing parametric uncertainties in autonomous cargo ship heading control
Otonom kargo gemisi yön kontrolündeki parametrik belirsizliklerin ele alınması
AHMAD IRHAM JAMBAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. İSMAİL BAYEZİT
- Paraşütlü kargo iniş sisteminin derin öğrenme yöntemleriyle modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of parachute cargo landing systems using deep learning methods
KEMAL GÜVEN
Doktora
Türkçe
2023
Havacılık ve Uzay MühendisliğiBaşkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ANDAÇ TÖRE ŞAMİLOĞLU
- Bir insansız hava aracı için sistem tanılanması ve kontrolcü tasarımı
System identification and controller design for an unmanned aerial vehicle
LOKMAN ATİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Identification of object manipulation anomalies for service robots
Servis robotları için nesne etkileşim anomalilerinin tanısı
DOĞAN ALTAN
Doktora
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SANEM SARIEL UZER