Simulink ortamında diz-eklem durum denklem ve sinir bulanık denetim benzetimleri
Simulations on knee joint state equation and neuro fuzzy control with Simulink
- Tez No: 269885
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ATİLA YILMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 130
Özet
Diz üstü protez, bacağın diz üstünden itibaren kaybedildiği durumlarda, kaybedilen kısmın yapay olarak yerine konulduğu parçadır. Protezin amacı çevresel koşullardan en az etkilenen doğal ve gerçekçi insan yürüyüşünü sağlamaya çalışmaktır. Bu çalışmada farklı çevre koşulları ve hızı içeren senaryolara bağlı diz açısını takip eden ve gerekli torku üreten kontrol sistemi tasarımı ele alınmıştır ve bu sayede değişik koşul ve hızlarda gerçekçi yürüyüş elde edilmesi durumları incelenmiştir.Bu amaçla kaynaklarda önerilen, yürüyüş hareketini modelleyen dinamik denklemler üzerinde durulmuş ve hareketin denetimi incelenmiştir. Yürüyüş hareketi denetimi için iki farklı yöntem üzerinde çalışılmıştır; Hesaplanmış Dönme Moment yöntemi ve Sinir-Bulanık (USBÇS (Uyarlamalı Sinir Bulanık Çıkarım Sistemi) tabanlı) kontrol yöntemi. Bu iki yöntem ile hareketin denetimi sağlanarak, yürüme senaryoları üzerindeki potansiyeli araştırılmıştır.Tasarlanan USBÇS tabanlı denetim sistemi, üzerinde çalışılan yürüyüş modeli üzerinde uygulanarak sonuçları gözlemlenmiştir. Hesaplanmış Dönme Moment yöntemi ile elde edilen denetim sonuçları Sinir-Bulanık denetiminde dayanak olarak değerlendirilmiştir. Yapılan denemeler, çevrim içi öğretilen ANFIS tabanlı denetim yönteminin iyi sonuçlar verdiğini göstermiştir.
Özet (Çeviri)
Above - knee prosthes is the manipulator that replaces missing part of the leg. The aim of the prosthes is to obtain the most natural and exact human like walking. This work primarily focuses on control method design which follows the desired knee angle generated with different environment conditions and speed, also producing necessary torque. So, human-like walking with designed control method is analyzed in all conditions and speed.For this purpose, we primarily point on the equations of motion defined. Control methods are observed based on the dynamical equations model that walking motion. Two different methods are studied for control of motion: Computed Torque Method and ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Infrerence System) based Neuro-Fuzzy Control. Control of motion is provided with both of the methods and then performance of each method is studied for walking scenarios.The results of designed ANFIS based control method on equations of motion are investigated. The control results obtained by Computed Torque Method are used as references for the results presented with Neuro-Fuzzy Control.Experiments show that Neuro-Fuzzy Control method gives quite sufficient results on control of walking motion.
Benzer Tezler
- Locomotion analysis of quadruped robots
Dört ayaklı robotların haraket analizi
ESRA ÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- İki ayaklı yürüyen robot tasarımı ve prototip imalatı
Design and contruction of 12 dof biped robot
ALPER GERÇEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- İki-ayak robot modellemesi denetleyici tasarımı ve dinamik benzetimi
Modeling control and simulation of biped walking
SÜLEYMAN ALTINORAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Otomobil kabininde farklı koşullarda ısıl konforun değişiminin incelenmesi
Investigating thermal comfort in an automobile compartment at different enviromental conditions
ŞEMSETTİN MELİH AKYOL
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUHSİN KILIÇ
- MATLAB/SIMULINK ortamında asenkron motor simülasyonu
Induction motor simulation with MATLAB/SIMULINK
MAHİR ŞİMŞEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SAADETTİN AKSOY