Geri Dön

FPGA-tabanlı, steryo görmeye sahip bir robotta üç boyutta eş zamanlı konumlama ve haritalama

Simultaneous localization and mapping on an FPGA based robot with stereo vision

PDF İndir

  1. Tez No: 289985
  2. Yazar: MUHAMMET FATİH AYDOĞDU
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 74

Özet

Konum ve harita bilgisi mobil bir robotun başarımında etkili olan önemli faktörlerdendir. Bu çalışmada, stereo kameraya sahip mobil bir robotun gerçek zamanda ve eş zamanlı olarak konumlama ve haritalama yapmasını sağlayacak genişletilmiş kalman filtresi için FPGA üzerinde paralel bir mimari oluşturulmaya çalışılmıştır. Sistemde, görüntülerde bulunan köşeler özellik noktaları olarak kabul edilmiştir. Stereo kameralardan alınan görüntülerdeki köşeler eşleştirme ve 3 boyutta konum tespiti aşamalarından geçirilerek köşelerin 3 boyutta robota göre konumu hesaplanmaktadır. Köşelerin 3 boyuttaki konumları genişletilmiş kalman filtresine ölçüm güncellemesinde kullanılmak üzere aktarılmaktadır. Robotta bulunan eyleyicilerdeki konum değişimi ise filtrenin tahmin aşamasında kullanılmaktadır.Çalışma Xilinx'e ait Virtex-5 XC5VLX50 çekirdeği üzerinde gerçekleştirilmiştir. Görüntüleri algılamak için Omni Vision'ın OV7720 dijital kameralar kullanılmıştır. Görüntüleri depolamak için Micron' a ait MT4HTF3264HY-53E DDR2 SODIMM bellek kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

Location and map information is an important foctor affecting the success of a mobile robot. In this study, it is aimed to construct an FPGA based architecture for Extended Kalman Filter assuring simultaneous localization and mapping on a mobile robot with stereo cameras. In the system, corners in the images are regarded as feature points. The positions of the corners with respect to the robot are computed by applying stereo matching and location measurement in 3D. The 3D positions of the corners are fed into the Extended Kalman Filter to be used in the measurement update. The location change in the actuators of the robot is used in motion update.The study is realized on a Virtex-5 XC5VLX50 FPGA core from Xilinx. OmniVison OV7720 digital cameras are used in order to sense the images. MT4HTF3264HY-53E DDR2 SODIMM is used to store the images.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    376333

    FPGA based stereo camera depth map generation

    FPGA tabanlı çiftli kamera derinlik haritası oluşturulması

    CELAL GÜVENDİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR TAMER

  2. Tez No

    352345

    Doğadan esinlenen koku ve ikili görüye dayalı gerçek zamanlı bir gömülü sistem tasarımı

    A bio-inspired real time embedded system design based on olfaction and stereo vision

    SELMAN ERGÜNAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MÜŞTAK ERHAN YALÇIN

  3. Tez No

    418626

    Low energy motion estimation hardware designs for H.264 multiview video coding

    H.264 çok bakışlı video kodlama için düşük enerji tüketimli hareket tahmini donanım tasarımları

    YUSUF AKŞEHİR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İLKER HAMZAOĞLU

  4. Tez No

    309883

    Development of a framework for surgery robotics

    Ameliyat robotları için yazılım iskeleti tasarlama

    MURAT BİLEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBaşkent Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA DOĞAN

  5. Tez No

    791412

    FPGA tabanlı genel amaçlı dı̇jı̇tal ikı̇z sı̇stemı̇nı̇n gelı̇ştı̇rı̇lmesı̇ ve robot sı̇mülatörü ı̇le bı̇rlı̇kte kullanılması

    Development of an FPGA-based general purpose digital twin and using az co-simulator with robot simulator

    MEHMET RIZA SARAÇ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖMÜR AYDOĞMUŞ

Geri Dön