Gaz altı kaynağı yapabilen üç uzuvlu kartezyen robot kol tasarımı
Design of the three linked cartesian robot arm used for gas metal arc welding
- Tez No: 291735
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SEMİHA BULUT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot denetim, Robot kolu, Robotik, Robot control, Robot arm, Robotics
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Cumhuriyet Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Hızlı sanayileşme ve hızlı tüketimin bir sonucu olarak, farklı sınıflarda bulunan ürünlere olan talep her geçen gün artmaktadır. Bununla birlikte, ürüne erişme süresinin mümkün olduğunca kısa olması beklenmektedir. Dolayısıyla imalat sistemlerinde gelişmeler olması kaçınılmazdır. Geride kalan yüzyılın ortalarında temelleri atılan otomasyona dayalı imalat sistemi genişlemiş, optimizasyon devrine geçilmiş, prodüktiviteyi arttırarak yatırım masraflarını azaltan, daha fazla üretim yapmanın yanı sıra kaliteyi de artıran ve bu arada çok daha insancıl çalışma koşulları sunan“robot”devri başlamıştır. Robotların sanayiye girme süreci işçilik maliyetlerini düşürürken, dünya çapında bir üretim hızı kazandırmakta ve 24 saat kesintisiz üretim yapma imkânı tanımaktadır. Örneğin kaynak robotları kullanan otomotiv sanayisinde, kaynak emniyeti uluslararası standartlarda yapılırken, robot yatırımının geri dönüş süresi, kapasiteyi tam kullanabilme miktarlarına göre oldukça kısalmaktadır. Bu çalışmada, tamir bakım kapsamındaki kaynak işlerinde kullanılması düşünülen bilgisayar kontrollü, kartezyen koordinatlı kaynak robotu tasarımı ele alınmıştır. Tasarım sırasında takip edilen aşamalar; kartezyen robotun boyutlandırılması, kinematik ve dinamik analizi ile sistem için bir PID denetleyici tasarlanmasıdır.
Özet (Çeviri)
As a result of rapid industrialization and consumption, demand on a variety of products increases day by day. In addition to that, expected time to obtain the final product tends to be extremely short. As a result of this expectation, develeopment in production systems was inevitable: Automation based production systems, started yet in the middle of the last century, has expanded and changed into optimization era. And the“robotics”era, decreasing investment costs by increasing productivity, has started the revolution. Besides increasing the amount of mass production, robots also increase the quality and thereby, more human friendly working conditions are obtained.Industrialization by the use of robots, decreases the labor costs, and in the meantime, provides a world-standard production rate and 24 hours of uninterrupted production. As an example, welding safety in automative industry using welding robots, is in international standarts, and the payback time of the investment costs are signifiacantly reduced based on the capacity of the production line which is used.In this thesis, production of a computer controlled, cartesian welding robot, which is aimed to be used in welding applications for maintenance purposes, is studied. Design steps to be followed include: the dimensioning of the cartesian robot; kinematic and dynamic analysis; and the design of a PID controller for the system.
Benzer Tezler
- Manisa yöresinde domateste anlaşmalı tarım ve karşılaşılan sorunlar
Başlık çevirisi yok
OSMAN MURAT KOÇTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiTarım Ekonomisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN TALİM
- Karıştırıcılar ve karıştırma kabındaki akım olaylarının incelenmesi
Başlık çevirisi yok
NADİR İLTEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ÖMER SAMİH MERTBAŞ
- Plazma arkı eldesi ve yüzey bölgesi modifikasyonunda kullanılabilirliği
Başlık çevirisi yok
ÖZKAN ÖZİPEKLİLER
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİM DEMİRCİ
- Çiğit ve ayçiçek yağlarının doğal antioksidan içerikleri ile bu yağların stabilitelerinin arttırılmaları üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
ALİ KEMAL YALNIZ
Doktora
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiGıda Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MAHİR ÇOLAKO¦LU
- İzmir pazarlarında satılan taze köy peynirlerinin bazı nitelikleri ve özellikle zehirlenmeye neden olan bakteri içerikleri üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
NURSEL VAPURCU
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiSüt Teknolojisi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HASAN YAYGIN