Lineer sistemler için kararlılığı sağlayan tüm PID kontrolörlerin bulunması: Bilgisayar cebri yaklaşımı
Calculation of all stabilizing PID controllers for linear systems: Computer algebra approach
- Tez No: 293831
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 65
Özet
Bu çalışmada, lineer sistemler için kararlılığı sağlayan tüm PID kontrolörlerin bulunmasına ilişkin literatürdeki yöntemler incelenmiştir. Bu problem genel olarak kararlılığı sağlayan Kp aralığının bulunması ve bu aralıktaki bir Kp değeri için kararlı Ki-Kd bölgesinin bulunması olarak ikiye ayrılmıştır. Bu iki problemin çözümü için de tekil frekanslardaki kararsız kutup sayısı değişiminden yararlanılmıştır. Sistemlerin parametrik belirsizlik içermesi durumları için de Kharitonov Teoremi'nden yararlanılarak köşe ve kenar sistemleri üzerinden dayanıklı kararlı PID kontrolör bölgesinin bulunması anlatılmıştır. Son olarak da literatürdeki bu yöntemleri hızlı bir şekilde uygulayarak sonuçlar elde etmek için Mathematica programlama ortamında bir fonksiyon kümesi yazılmış ve bu fonksiyonların doğruluğu ile performansı incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, methods in the literature to calculate all the stabilizing PID controllers for linear systems are evaluated. This problem is generally divided into two as finding the stabilizing Kp interval and finding the stabilizing region over the Ki-Kd plane for a value of Kp. In order to solve these problems, the changes of the numbers of the unstable poles at the singular frequincies are used. In case the systems have parametric uncertainties a method to find all the robust stabilizing PID regions by using the edge and corner systems mentioned in Kharitonov Theorem is explained. Lastly in order to use these methods in the literature functions sets are developed in Mathematica and the performance of these functions are evaluated.
Benzer Tezler
- Robust dominant pole placement with low order controllers
Düşük mertebeli kontrolörler ile dayanıklı baskın kutup atama
EMRE DİNCEL
Doktora
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Networked computing-based system identification and control of electromechanical systems with industrial IoT
Endüstriyel IoT ile elektromekanik sistemlerin ağ hesaplama tabanlı sistem tanıma ve kontrolü
RAMAZAN KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
- F-16 savaş uçağı hareket modları ve karşılaştırmalı kontrol sistemleri (PID, LQR, SAS) tasarımı
Comparative control systems design with F-16 fighter aircraft motion modes and control systems (PID, LQR, SAS)
ORHAN KARA
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS JAFAROV
- Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot
6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü
MEHMET ALİ AKBULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Automatic landing with model predictive control
Model öngörülü kontrol ile otomatik iniş
TALHA ULUKIR
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKER ÜSTOĞLU