Workspace optimization of a six degree of freedom parallel manipulator for micromachining
Altı serbestlik dereceli mikro işleme için üretilen paralel bir robotun çalışma uzayı optimizasyonu
- Tez No: 305860
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. NAMIK ÇIBLAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Optimizasyon, Optimizasyon problemi, Optimum boyutlandırma, Robot kinematiği, Robot sistemleri, Robotik, Robotlar, Optimization, Optimization problem, Optimum design, Robot kinematics, Robot systems, Robotics, Robots
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yeditepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, altı serbestlik derecesine sahip paralel bir robotun, çalışma uzayı optimizasyonu yapılmıştır. Bu çalışmada kullanılan robotun yapısı, taban düzlemi üzerine simetrik olarak yerleştirilen üç xy kızağının, üç özdeş bacakla hareketli bir platforma bağlanması şeklinde tanımlanabilir. Robotun kinematik kompozisyonu tanıtılmış ve kinematik diyagramı gösterilmiştir. Oryantasyon çalışma uzayı üç farklı metotla incelenmiştir. XYZ Euler açıları, çalışma uzayının görüntülenmesi aşamasında sağladığı avantajlarla, bu metotlar arasında en uygunu olarak belirlenmiştir. Bu metot kullanılarak oryantasyon çalışma uzayı modellenmiş ve robotun kinematik çevrimleri keşfedilmiştir. İlk optimizasyon, kızak limitleri düşünülmeden gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmaya göre, kullanıcı tanımlı bir sonuç tablosu elde edilmiştir. İkinci optimizasyonda ise kızak limitleri işlemlere katılmış ve maksimum oryantasyon yeteneğinin en iyi değeri, sayısal analiz kullanılarak hesaplanmıştır. Eski konfigürasyona göre 330%' lük bir artış sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
This work addresses the optimization of the workspace of a six degree of freedom parallel manipulator. In this study, topology of the manipulator is composed of three xy-tables, symmetrically positioned on a circle on a base plane, connected by three legs to a moving platform. Kinematic composition of the manipulator is introduced and kinematic diagram is illustrated. Orientation workspace is investigated using three different orientation representations. XYZ fixed angles representation is selected upon the benefits of its visualization are considered. By using this representation, the orientation workspace is modeled and kinematic circuits of the manipulator are explored. First, optimization is performed without slider limitations. A result table is obtained based on the user defined parameters. Secondly, optimization is performed under slider limitations. The maximal orientation capability is optimized using numerical analysis. The optimized configuration of the manipulator indicates that a 330% increase in orientation capability, compared to the old configuration.
Benzer Tezler
- Design and analysis of an overconstrained manipulator for rehabilitation
Rehabilitasyon için kullanılacak bir kısıtlı manipülatörün tasarımı ve analizi
HASSAN DAWOOD SALMAN AL-DULAIMI
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ÖZGÜN SELVİ
- A complete dynamic analysis of Stewart platform including singularity detection
Stewart platformunun tekillik aramayı içeren tam dinamik analizi
BURCU GÜNERİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. A. SAİDE SARIGÜL
- 3D3A kısıtına sahip paralel robotların tasarımları ve kinematik eniyilemesi
Designs and kinematic optimization of parallel robots with 3D3A constraints
SAVAŞ YILMAZ
Doktora
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERDAR KÜÇÜK
- Swarm fighter aircraft control with deep reinforcement learning approach
Derin pekiştirmeli öğrenme ile sürü savaş uçaklarının kontrolü
METİN SARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Hızlıca keşfeden rastgele ağaç yöntemi ile insansı robot kolu yörünge planlaması
Trajectory planning of a humanoid robot arm by using rapidly-exploring randomized tree method
BURAK BOYACIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL